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公开(公告)号：CN115113644A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210716458.1
申请日：2022-06-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种大规模分布式无人机集群的共识主动邻居优选方法，能够解决无人机集群系统信息交互对象选择问题，尤其适用于大规模分布式无人机集群。该方法包括：对于当前无人机i，如果其可选邻居数量小于或等于邻居集上限nC，则将所有可选邻居加入邻居集合，得到邻居优选结果；如果可选邻居数量大于nC，则根据碰撞安全距离，将可选邻居分为过近邻和非过近邻，将所有所述过近邻加入邻居集合；在过近邻不满邻居集上限nC时，则需要进行填充，即根据距离空间最近、状态最近的条件从非过近邻中筛选优选邻居作为邻居补充，加入邻居集合，得到邻居优选结果。
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公开(公告)号：CN115014397A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210773019.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置，通过对装载于载体的MIMMU和载体外的磁力计进行标定可以事先获取MIMMU和载体外的磁力计的测量性能即误差模型，便于构建MIMMU与载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系，根据构建的等量映射关系可以在MIMMU需要进行重新标定时，通过数学运算即可获取已经装载于载体上的MIMMU的扭曲系数和偏置系数，完成MIMMU的传递标定，这样即解决了MIMMU在不同环境、干扰下容易出现测量误差的问题，同时也避免了因为装载于载体上而不好重新标定需要拆装等的冗余步骤，提高了MIMMU重新标定的效率。
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公开(公告)号：CN114894180A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210433926.4
申请日：2022-04-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于相对导航信息的多源融合导航方法及系统，充分利用导航系统内的导航信息，将自身的绝对导航信息和与其他节点的相对定位信息相融合，实现事半功倍的效果，提高了在复杂环境中的个体和整体的导航精度，较单一导航源的场景，提高了导航的准确性和鲁棒性；采用惯导和卫星作为组合导航主体框架，并结合其他可用的导航设备，进行组合导航获得初步的导航信息，同时利用测距、测向传感器获取相对位置和角度，最终所有导航信息都实时显示在终端；不局限于两个节点，适用范围较广；不局限于节点之间的连接方式；不局限于某一种智能体，实现个体和整体导航精度的提升；不局限于惯性导航设备的精度，可以同时适应高、低精度的设备。
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公开(公告)号：CN114046697A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110883220.3
申请日：2021-08-02
Abstract: 本发明提供了一种炮弹船尾及炮弹船尾的装配方法。炮弹船尾包括：外壳，包括本体、均设置在本体的端面的电子舱腔体、能源舱腔体和多个安装腔以及位于本体的周向侧壁的天线安装槽；卫星测量模块包括位于天线安装槽内的天线电路板和设置在天线电路板上的卫星接收机；电子舱模块与卫星测量模块控制连接；多个脉冲发动机与多个安装腔对应设置，电子舱模块根据卫星接收机传递的信号控制脉冲发动机点火；能源舱模块位于能源舱腔体内，卫星测量模块和电子舱模块均与能源舱模块电连接，以使卫星测量模块、电子舱模块、多个脉冲发动机、能源舱模块和外壳形成模块化结构。本发明的技术方案的炮弹船尾能够形成模块化结构，以提高装配效率。
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公开(公告)号：CN113405569A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110662170.6
申请日：2021-06-15
Abstract: 本发明提供了一种传感器标定方法及装置、存储介质及电子装置，其中，上述传感器标定方法包括：根据转台控制信息控制三轴转台转动，其中，所述转台控制信息包括：通过转台控制计算机设置的三轴转台的工作模式和转动速率；通过惯性传感器采集所述三轴转台的转动数据，并将所述转动数据发送给数据采集计算机；指示所述数据采集计算机根据建立所述惯性传感器的传感器误差模型；通过传感器误差模型对所述转动数据进行数据解析处理，得到参数数据，并根据所述参数数据对所述惯性传感器进行标定处理。采用上述技术方案，解决相关技术中，对传感器的标定效果差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119554931A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411815839.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本公开提供了一种序贯式高动态飞行器的协同方法、系统及存储介质。该方法用于序贯式发射协同弹群的协同控制；序贯式发射协同弹群中的炮弹具有导航和弹道修正能力，并预装弹道数据。该方法包括：采用序贯式发射方式发射序贯式发射协同弹群；根据序贯式发射的顺序将弹群炮弹划分为前弹和后弹；当发现目标时，前弹进行数据解算和弹道修正，将目标信息和弹道修正量发送到弹群网络；后弹利用导航定位信息、前弹弹道修正量、目标信息，结合后弹自身飞行状态进行数据解算和弹道修正；前弹打击目标或者被拦截损毁后，符合前弹条件的后弹转为协同弹群中的前弹；所述前弹条件为具有图像导引头。使用本发明能够解决弹群打击精度不高、装置成本过高的问题。
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公开(公告)号：CN119509529A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411538692.5
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种全局信号拒止下的惯性‑激光相对导航定位方法及装置。本发明在激光雷达对周围环境协同节点进行目标检测的基础上，基于节点IMU量测信息对激光雷达的目标检测预测框进行筛选和修正，保证激光雷达目标检测结果始终对协同导航的结果产生正向增益；同时，提出了基于联邦滤波的多源相对导航算法，在得到协同导航量测信息后，使用联邦卡尔曼滤波对协同节点自身的导航量测信息与协同导航量测信息进行卡尔曼滤波融合，得到最终的导航结果，提高了导航结果的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119043291A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410798910.2
申请日：2024-06-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种基于仿射旋转调制的高旋滚转角空中估计方法及装置，该方法包括：构建高旋飞行体双旋弹道模型，获取预置弹道数据并划分弹道区间；以所述预置弹道数据和角速率陀螺仪量测信息为输入，根据运动学模型约束，通过仿射旋转调制反演对高旋飞行体的滚转姿态进行解算，得到所述高旋飞行体的滚转角。本申请解决了针对高旋飞行体在高动态运动环境下难以进行滚转角准确获取的技术问题。
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公开(公告)号：CN118999546A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411243947.5
申请日：2024-09-05
Applicant: 北京理工大学 , 中兵智能创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种低特征场景下的接续导航方法及装置，本发明将激光雷达惯性导航源作为主导航源进行导航定位；面对激光雷达定位易出现退化的低特征场景，引入视觉惯性导航源作为辅助导航源进行激光惯性导航源退化检测以及接续导航，在增加较小成本的前提下大幅提升导航系统的鲁棒性与连续性。
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公开(公告)号：CN118936453A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411077890.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种主被动感知传感器导航信息可用性评价方法及装置，设计了在相同标准下的用于导航解算的不同主被动感知传感器信息评价区域划分方法，并结合传感器导航信息自身的特点提出了对应的导航信息可用性评价方法，提供了一种适用于不同组合导航算法架构的导航信息自我量化评价方法，并为实现更为准确可靠的信息融合提供了依据；根据不同传感器的信息获取方式及信息类型，在相同标准下划分了各主被动感知传感器导航信息评价区域，保证了不同导航信息自我评价方式的统一性；根据影响导航结果的关键信息分布情况对导航信息质量的影响原理，及统一的导航信息评价区域的划分方式，设计了主被动感知传感器导航信息可信性评价方法。
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