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公开(公告)号：CN114815654B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210193358.5
申请日：2022-03-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种面向无人车控制的数字孪生系统及其搭建方法，包括：物理空间、虚拟空间、传输链路和控制服务层。物理空间中包括无人车运行环境中的所有实体。虚拟空间不仅包括搭建与物理空间一致的虚拟仿真环境，还包括控制模块和数据管理模块。传输链路用于物理空间与虚拟空间之间和虚拟空间内部的信息传输。控制服务层通过对虚拟空间中建立的模型的功能进行服务化封装，结合物理空间驱动完成无人车自主控制服务。本发明的优点是：将数字孪生应用在智能无人车自主控制领域，完成无人车在物理空间和虚拟空间的动态过程映射与虚实交互，可以实现无人车三维可视化仿真、状态监控、数据监控、远程控制、目标导航等多种服务，提高开发效率。
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公开(公告)号：CN115562261A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211180096.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 周彤 , 高润泽 , 詹玉峰 , 翟弟华 , 戴荔 , 吴楚格 , 孙中奇 , 张金会 , 闫莉萍 , 刘坤 , 郭泽华 , 崔冰 , 邹伟东 , 杨辰 , 张元 , 高寒
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于工作流的车辆运动学轨迹跟踪模型预测控制方法，针对无人驾驶车辆运动学特征建立了无人驾驶车辆轨迹跟踪优化问题模型，采用交替方向乘子法求解该优化问题，并利用云计算的分布式处理结构完成求解过程，因此加快了模型预测控制算法的计算速度，保证了控制算法的实时性，实现了对模型更细粒度的离散，有效降低了离散周期，进一步提高了控制品质。
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公开(公告)号：CN115297000A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210723055.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04L41/0823 , H04L41/0816 , H04L41/12 , H04L41/147 , H04L41/042
Abstract: 本发明公开了有向拓扑下分布式自适应事件触发的异构多自主体包含控制方法，可用于军事中无人坦克、无人车、无人机的协同包含跟踪控制。针对具有不同动力学模型的线性多自主体系统、基于一种不需要知道通讯网络全局信息的自适应事件触发方法，提出了一种有向拓扑网络下的异构多自主体的分布式包含控制算法。为达到上述目的，本发明的技术方案包括如下步骤：采用事件触发数据传输机制，针对含有领导者和跟随者自主体的通讯网络下，利用邻居的局部信息实现跟随着包络在由领导者智能体所组成的凸包内的分布式控制。
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公开(公告)号：CN115202213A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210924853.9
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的四旋翼飞行器控制方法，针对四旋翼飞行器的姿态跟踪控制问题，基于现有的自抗扰控制理论，在扩张状态观测器的控制输入中考虑电机动态模型的影响，设计了一种针对四旋翼飞行器的改进扩张状态观测器设计与参数整定方法，进一步提升了扰动估计的精度与速度，有效提高了四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112948088B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110283971.1
申请日：2021-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种云计算平台中的云工作流智能管理与调度系统，包括：系统前端、调度控制器、云工作流调度器和资源分配器；系统前端上传云工作流文件；调度控制器接收云工作流文件后生成启动云工作流调度器信息；资源分配器接收启动云工作流调度器信息后通过容器管理平台获取剩余资源；容器管理平台接收创建云工作流调度器请求信息后在节点上创建多个云工作流调度器；各云工作流调度器根据云工作流文件确定资源配置总需求，并接收剩余资源，根据资源配置总需求和剩余资源生成云工作流计算节点，处理云工作流文件。本发明公开的方案能布置在大规模分布式集群上，能把云工作流接收比例提高20％，在多负载环境下，高效、可靠完成工作流任务管理与调度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113064711B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110405652.3
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种在线多工作流动态调度方法和系统。该在线多工作流动态调度方法，在根据获取的第一节点时间确定第二节点时间后，根据第二节点时间确定工作流任务的子截止期，然后，在根据子截止期生成任务调度序列后获取分布式调度模型，根据任务调度序列完成对工作流任务的调度，进而解决现有技术中存在的云计算资源不能得到充分利用造成过多花费的问题。
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公开(公告)号：CN113032126B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110372038.1
申请日：2021-04-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种高并发云工作流调度引擎跨集群通信系统及方法。该系统的控制器模块采用Service和Deployment方式容器化部署到Kubernetes的Master主集群；生成器模块采用Shell脚本方式容器化部署于各个集群，每个集群以Service和Deployment方式部署唯一的生成器容器；控制器模块和生成器模块均以Service NodePort方式对外提供访问，且以gRPC方式跨越集群通信；分布式数据库在各个集群中单独部署，用于存储调度器模块的资源请求记录；缓存数据库采用分布式架构部署，用于存储全局的工作流信息记录。本发明可以提高系统的灵活性，实现高效通信。
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公开(公告)号：CN113064710B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110404960.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种云工作流调度方法及系统，涉及云计算技术领域，包括获取用户提交的工作流；计算工作流中每个任务的优先级；所述优先级为具有宽度变化趋势的概率秩；根据任务的优先级，计算每个任务的子截止时刻；根据每个任务的子截止时刻，调用预存的服务实例集合、工作流调度模型以及前瞻性服务实例选择策略，确定每个任务对应的服务实例。工作流调度模型的目标函数为在截止时间约束条件下确定工作流最小执行花费的函数；前瞻性服务实例选择策略为根据随后任务选择的服务实例调整当前任务的服务实例的策略。本发明能够使工作流中的任务能够调度到更合适的服务实例，同时减少服务实例的启动数量，获得更优的调度方案。
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公开(公告)号：CN110908772B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201911113879.X
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了提高多工作流可靠性的节能调度方法，本发明提供了一种提高多工作流可靠性的节能调度方法，基于用户的可靠性和截止时间要求，通过工作流预调度和任务重调度两个阶段，提高多个用户提交的工作流可靠性的同时使用虚拟机调频技术降低数据中心的能耗。本发明基于预调度和重调度两阶段的多工作流节能调度算法，其中，在工作流预调度阶段优化了工作流任务排序和工作流可靠性约束分解；在任务重调度阶段依据预调度阶段获得的任务可靠性目标值，使用虚拟机调频技术，为任务重新选择满足可靠性目标值且能耗最小的虚拟机，获取优化的任务与虚拟机之间的映射关系，从而提高多工作流的可靠性，同时降低数据中心的运行能耗。
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公开(公告)号：CN114815601A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210317746.X
申请日：2022-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种减少主动悬挂系统时延误差的修正自抗扰控制方法，能够削弱输入延迟，实现了无时滞的主动悬挂减振作用。本发明在传统自抗扰控制的基础上，先对有延迟的控制输入做时间为τ的预估，基于泰勒级数近似及Smith预估器的思想，利用跟踪微分器得到新的相位超前后的实际控制量输入主动悬挂系统；然后在新控制量与ESO之间加入τ0的延迟模块，使得整个闭环都是对当前时刻的控制效果，通过调整两个延迟模块大小，弥补延迟时间预估误差的影响，在不断循环作用下，提高系统减振效果和鲁棒性，致力于削弱时滞影响，提高整体性能。
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