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公开(公告)号：CN114815601B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210317746.X
申请日：2022-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种减少主动悬挂系统时延误差的修正自抗扰控制方法，能够削弱输入延迟，实现了无时滞的主动悬挂减振作用。本发明在传统自抗扰控制的基础上，先对有延迟的控制输入做时间为τ的预估，基于泰勒级数近似及Smith预估器的思想，利用跟踪微分器得到新的相位超前后的实际控制量输入主动悬挂系统；然后在新控制量与ESO之间加入τ0的延迟模块，使得整个闭环都是对当前时刻的控制效果，通过调整两个延迟模块大小，弥补延迟时间预估误差的影响，在不断循环作用下，提高系统减振效果和鲁棒性，致力于削弱时滞影响，提高整体性能。
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公开(公告)号：CN113110068B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110561327.6
申请日：2021-05-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种子空间系统辨识方法系统，该方法包括：初始化四组输入输出数据矩阵，将第一输入数据矩阵和第一输出数据矩阵合并得第一中间变量矩阵；将第三输入数据矩阵和第三输出数据矩阵合并得第二中间变量矩阵；获得第二输出数据矩阵的行空间沿着第二输入数据矩阵的行空间投向第一中间变量矩阵的行空间的第一投影；获得第四输出数据矩阵的行空间沿着第四输入数据矩阵的行空间投向第二中间变量矩阵的行空间的第二投影；将第一投影划分列块并进行奇异值分解；将第一奇异值分解结果进行聚合；对聚合结果进行奇异值分解获得第二奇异值分解结果；对第二奇异值分解结果、第一投影和第二投影进行聚合获得系统状态空间模型。本发明提高了处理速度。
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公开(公告)号：CN114500004A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210003869.6
申请日：2022-01-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的基于条件扩散概率生成模型的异常检测方法，通过预处理历史时序数据；对历史时序数据进行特征提取，根据提取的特征和下一时刻观测值构建离线条件扩散概率生成模型；利用离线条件扩散概率生成模型和噪声状态转移矩阵重构新噪声序列；利用离线条件扩散概率生成模型和所述新噪声序列预测下一时刻的观测值；根据下一时刻的观测值和实际值的差值确定预设阈值，将所述离线条件扩散概率生成模型和所述预设阈值部署到线上进行实时异常检测。能够减少生成模型本身函数的约束，以及在保持表达能力的同时减少迭代次数，实现更好的异常检测效果。
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公开(公告)号：CN114494771A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210036245.4
申请日：2022-01-10
Inventor： 翟弟华 , 王永康 , 夏元清 , 詹玉峰 , 邹伟东 , 刘坤 , 戴荔 , 吴楚格 , 郭泽华 , 李怡然 , 张元 , 张金会 , 闫莉萍 , 孙中奇 , 崔冰 , 高寒 , 杨辰 , 王力 , 史运涛 , 董哲
IPC: G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种可防御后门攻击的联邦学习图像分类方法，采用矩阵降维和聚类算法对Worker节点提交的梯度进行处理，最后选择正常的Worker节点提交的梯度参与聚合，从而完全避免了后门植入全局模型的可能性，此外，本发明所用的方法是一种无监督方法，适用于联邦学习场景，可广泛应用在联邦学习防御中，提高联邦学习的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112783123B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011623798.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种工作流调度执行单元控制方法和控制器。本发明通过采用快通路系统能够高速接收工作流，由内部的多生产者单消费者模型队列缓存，并由工作流调度执行单元分配器根据工作流调度执行单元预选表向工作流调度执行单元发送工作流。快通路系统不负责构建和维护预选表，且其能够实现工作流的高速路由。工作流路由到工作流调度执行单元的准确性由工作流调度执行单元预选表保障，工作流调度执行单元预选表由慢通路系统内各模块根据系统当前状态(工作流调度执行单元规模、容量和压力)构建并维护，进而能解决高并发、高流速工作流的接收问题和超大规模分布式工作流调度执行单元的管理和大规模工作流高速、精准路由问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113110068A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110561327.6
申请日：2021-05-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种子空间系统辨识方法系统，该方法包括：初始化四组输入输出数据矩阵，将第一输入数据矩阵和第一输出数据矩阵合并得第一中间变量矩阵；将第三输入数据矩阵和第三输出数据矩阵合并得第二中间变量矩阵；获得第二输出数据矩阵的行空间沿着第二输入数据矩阵的行空间投向第一中间变量矩阵的行空间的第一投影；获得第四输出数据矩阵的行空间沿着第四输入数据矩阵的行空间投向第二中间变量矩阵的行空间的第二投影；将第一投影划分列块并进行奇异值分解；将第一奇异值分解结果进行聚合；对聚合结果进行奇异值分解获得第二奇异值分解结果；对第二奇异值分解结果、第一投影和第二投影进行聚合获得系统状态空间模型。本发明提高了处理速度。
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公开(公告)号：CN113032126A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110372038.1
申请日：2021-04-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种高并发云工作流调度引擎跨集群通信系统及方法。该系统的控制器模块采用Service和Deployment方式容器化部署到Kubernetes的Master主集群；生成器模块采用Shell脚本方式容器化部署于各个集群，每个集群以Service和Deployment方式部署唯一的生成器容器；控制器模块和生成器模块均以Service NodePort方式对外提供访问，且以gRPC方式跨越集群通信；分布式数据库在各个集群中单独部署，用于存储调度器模块的资源请求记录；缓存数据库采用分布式架构部署，用于存储全局的工作流信息记录。本发明可以提高系统的灵活性，实现高效通信。
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公开(公告)号：CN111633646A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010443890.9
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于DMPs和修正避障算法的机器人运动规划方法，能够提升避障效果，从而辅助DMPs更好地完成运动规划任务。本发明的技术方案包括如下步骤：采用动态运动基元DMPs方法为所述机器人的机械臂规划出一条从起始位置到目标位置的无障碍路径作为期望轨迹。将修正的避障算法作为耦合项添加到DMPs二阶系统中用于生成避障轨迹，利用生成的所述避障轨迹作为机器人的运动轨迹。优选地，修正的避障算法包括改进的转向行为法、动态逼近法和动态避障法中一种或多种的组合。
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公开(公告)号：CN111568415A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010457759.8
申请日：2020-05-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B5/0476 , A61B5/0478 , A61B5/0484 , G06K9/62 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开了基于MVMD-CCA的SSVEP脑电信号识别方法，能够将脑电信号分解为多个多元调制分量，降低脑电信号中的非相关脑活动与伪迹的影响，提高分类精度。包括如下步骤：采集多通道稳态视觉诱发电位SSVEP脑电信号作为待识别脑电信号。设定带分解的分量个数K，构造变分问题，并采用ADMM算法求解所述变分问题，将所述待识别脑电信号分解为K个多元调制分量。据诱发所述待识别脑电信号的视觉刺激频率，定义参考信号。求解特定刺激频率fi的加权关联系数。取最大加权关联系数对应的频率即为所述待识别脑电信号的诱发刺激频率。
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公开(公告)号：CN115509249B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211302269.6
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种火星阵风强干扰环境下四旋翼飞行器的姿态控制方法，通过构建四旋翼飞行器的姿态动力学模型，分析其内在特征，在此基础上设计双环自抗扰非线性控制器，通过内外环的扩张状态观测器，对外部扰动进行补偿，实现四旋翼飞行器对设定好的期望姿态角的精确跟踪，从而完成对四旋翼飞行器姿态的控制。
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