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公开(公告)号：CN116149324A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211728557.8
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请实施例提供一种列车底检机器人底检控制方法、装置、机器人和存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法首先设定底检机器人的预设停车点位和预设采集拍照点位；当底检机器人到达预设停车点位时，获取当前车底转向架的三维点云信息，通过点云配准算法将其和示教三维点云信息进行配准，得到底检机器人在预设停车点位和示教停车点位之间的偏差RT；对预设采集拍照点位进行纠偏，根据纠偏采集拍照点位进行路径规划，以生成最优规划路径；根据纠偏采集拍照点位和最优规划路径，进行底检。通过本申请，对偏差做一个补偿，使得最终采集的数据和标准数据高度匹配，大大提高了车底检修算法的成功率。
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公开(公告)号：CN116079722A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211728231.5
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供一种列车底检机器人底检控制方法、装置、机器人和存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法首先设定底检机器人的预设停车点位和预设停车点位下的底检机器人的机械臂的预设采集拍照点位；当底检机器人到达预设停车点位时，采集当前坑道信息和当前车底信息，并与预先采集的坑道模型和车底模型通过点云配准算法进行配准，以获取机械臂当前所在坑道和车底的空间变换矩阵RT；将坑道模型和车底模型经空间变换矩阵RT并通过三维空间网格形式加载到机械臂的规划空间中，以获得机械臂基于避障的最优规划路径；根据预设采集拍照点位和最优规划路径，进行对列车的底检。通过本申请，大大提高了工作效率、时间成本和后续的维护成本。
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公开(公告)号：CN112907480A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110263098.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: G06T5/00
Abstract: 本申请实施例提供一种点云表面波纹去除方法、装置、终端及存储介质，涉及质量检测技术。其中，点云表面波纹去除方法，其特征在于，包括：获取点云波纹的波长；根据滑动平均滤波及所述点云数据的波长得到点云的第一深度变化矩阵；对所述第一深度变化矩阵进行深度低通滤波，得到的第二深度变化矩阵，根据所述第二深度变化矩阵确定去除表面波纹后的点云。如此，本申请能够快速的去除因机械震动造成的点云表面波纹，且对点云的分辨率的影响较小，利于确保点云的精度。
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公开(公告)号：CN119551029A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411629941.1
申请日：2024-11-14
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司 , 中国铁路北京局集团有限公司北京科学技术研究所
Abstract: 本申请实施例中提供了一种轨道巡检设备，包括设备本体，所述设备本体上具有：图像采集模块，用于采集钢轨的表面图像信息及三维结构信息；主控模块，与所述图像采集模块连接，用于实时处理所述图像采集模块采集的钢轨图像数据，并根据处理结果进行报警；网络通信模块，与所述主控模块连接，将所述主控模块的处理结果上传至上位机。本申请通过图像采集模块采集钢轨的表面图像信息及三维结构信息，主控模块对图像采集模块的上述钢轨图像数据进行处理，并根据处理结果进行报警；同时将处理结果上传至上位机；通过图像采集模块覆盖铁路线路的两侧钢轨，实时检测钢轨的缺陷，提高巡检效率和准确性，减少人为误检和漏检的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116079722B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211728231.5
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供一种列车底检机器人底检控制方法、装置、机器人和存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法首先设定底检机器人的预设停车点位和预设停车点位下的底检机器人的机械臂的预设采集拍照点位；当底检机器人到达预设停车点位时，采集当前坑道信息和当前车底信息，并与预先采集的坑道模型和车底模型通过点云配准算法进行配准，以获取机械臂当前所在坑道和车底的空间变换矩阵RT；将坑道模型和车底模型经空间变换矩阵RT并通过三维空间网格形式加载到机械臂的规划空间中，以获得机械臂基于避障的最优规划路径；根据预设采集拍照点位和最优规划路径，进行对列车的底检。通过本申请，大大提高了工作效率、时间成本和后续的维护成本。
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公开(公告)号：CN112866673B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110036264.2
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: H04N13/204 , H04N13/239 , H04N13/271 , B61L27/53
Abstract: 本申请实施例提供了一种图像采集设备、相机控制方法、装置和列车图像采集系统，图像采集设备包括双目相机、深度相机和光源；双目相机和深度相机用于采集列车图像数据，其中，所述双目相机包括第一相机和第二相机。本申请实施例将双目相机与深度相机进行联合使用，通过双目相机的第一相机和第二相机可以获得列车在同一时刻的不同角度的图像数据，从而可以根据图像数据计算出列车的运行数据，再通过计算获得的高精度的列车运行速度调整后续的图像采集频率以采集列车的图像数据，可以避免采集到的图像发生畸变。
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公开(公告)号：CN219715256U
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202223400761.5
申请日：2022-12-19
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本申请实施例提供一种数据采集装置，包括：视觉传感器组件，用于采集飞机复合材料的表面数据信息；所述视觉传感器组件包括：深度传感器，用于采集并输出飞机复合材料的深度点云信息；彩色相机，与深度传感器并排设置，且彩色相机的视野与深度传感器的视野重合，用于采集飞机复合材料的表面信息并输出彩色2D图片；框架组件，用于安装深度传感器与彩色相机。本申请实施例提供的数据采集装置能够对飞机复合材料的表面信息进行采集，利于后续对飞机复合材料的表面缺陷进行检测诊断。
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公开(公告)号：CN308327544S
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202230749235.6
申请日：2022-11-10
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：巡检机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于作为列车巡检的机器人。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
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