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公开(公告)号：CN110350718A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910629486.8
申请日：2019-07-12
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02K7/10
Abstract: 本发明涉及一种限制直线伺服机构旋转自由度的单片装置及限位方法，属于伺服机构技术领域，解决了现有伺服机构由于重心偏置产生的沿伺服轴线的不可控旋转运动，及伺服机构旋转造成的运动干涉问题。本发明的单片装置包括安装座、凸台和限位块，单片与伺服机构通过螺钉固定，单片通过固定销安装在支耳槽中，凸台上设置对称的两个限位块，两个限位块并列安装在支耳槽中，支耳槽限制限位块沿伺服轴线的转动，最终限制伺服机构沿伺服轴线的转动。单片装置与固定销通过关节轴承连接，不会影响伺服机构前后方向和左右方向的摆动，同时满足伺服机构位移输出的需要。本发明实现了对伺服机构沿伺服轴线的旋转运动的限制，避免了对其他部件的运动干涉。
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公开(公告)号：CN107817068A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710859646.9
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种多通道舵传动机构力矩波动测量装置，该测量装置包括：结构部分和电气部分；结构部分包括：无刷伺服电动机、传动轴、花键、驱动器；无刷伺服电动机和驱动器均通过螺钉固定安装在支架上，花键与无刷伺服电动机通过传动轴连接；测量时，舵机的输出轴与通过花键与测量装置连接；电气部分包括：供电电源、上位机；供电电源为驱动器供电，上位机通过控制驱动器来控制无刷伺服电动机运转。本发明在不降低测量精度和牺牲工艺性的基础上，通过一种直接电流测量方式实时采集舵机传动机构波动力矩，同时具备单、多通道测量和舵机传动机构跑合功能。
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公开(公告)号：CN107786038A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710860255.9
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种防撞死电动舵机执行机构，该执行机构包括：无刷伺服电动机、齿轮组、滚珠丝杠副、拨叉、轴套；无刷伺服电动机的输出轴通过齿轮组与滚珠丝杠副的滚珠丝杠螺杆连接；轴套与拨叉固连；滚珠丝杠副的滚珠丝杠螺母侧面上设有柱状凸台，通过柱状凸台滚珠丝杠螺母拨动拨叉，带动轴套转动，将无刷伺服电动机的输出动力转换为舵机的输出动力。本发明的防撞死执行机构，结构简单紧凑、不过多占空行程，通过优化滚珠丝杠螺母外形以及滚珠丝杠螺母与角接触轴承的撞缸接触部位与接触面积，同时在结构防撞死设计的基础上采用控制方法的防饱和设计的双重保护，方法简单可靠、易于推广。
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公开(公告)号：CN107289823A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710475072.5
申请日：2017-06-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种低刚度执行装置以及位置伺服系统，属于执行装置技术领域，在保证响应快速准确以及足够的结构强度和负载能力的前提下，解决了现有技术中由于执行装置的刚度过高、执行装置的扭转频率易与弹体其它频率或伺服系统的弯曲频率耦合而产生伺服系统振幅不衰减的破坏性气动颤振的问题。该低刚度执行装置包括拨叉、电机、与电机的输出轴连接的丝杠轴以及与丝杠轴套合的丝杠螺母，低刚度执行机构还包括与丝杠螺母固接的支承套；支承套位于拨叉的叉脚内，叉脚通过叉脚弹性层和叉脚金属层与支承套滑动接触；使用时，拨叉的轴套与舵翼固定接触。本发明提供的低刚度执行装置可用于弹上位置伺服系统的位置传动。
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公开(公告)号：CN113741229B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010477525.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人推进器及舵机一体化控制系统，涉及水下机器人技术领域，解决了现有技术水下机器人推进器及舵机一体化控制过程中移植性差、维护困难的问题。系统包括：至少一路推进器驱动电路及受其驱动的推进器、至少一路舵机驱动电路及受其驱动的舵机、电源电路、多路驱动控制电路、控制器；其中，控制器用于生成互补的推进器控制信号和互补的舵机控制信号；驱动控制电路用于处理互补的推进器控制信号得到互补的推进器驱动信号，还用于处理互补的舵机控制信号得到互补的舵机驱动信号；推进器驱动电路基于互补的推进器驱动信号，驱动推进器驱动电路工作；舵机驱动电路基于互补的舵机驱动信号，驱动舵机驱动电路工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113636069B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010346199.9
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本说明书提供一种伺服控制丝杠传动装置和控制方法，传动装置包括伺服电机、丝杠螺母副、直线位移式电位器和控制器；丝杠螺母副包括丝杠螺母和丝杠；伺服电机用于驱动丝杠螺母转动和丝杠相对丝杠螺母平移；直线位移式电位器用于生成表示丝杠当前位置的反馈信号；控制器用于根据反馈信号确定丝杠的当前位置和伺服电机的当前转动位置，以及根据当前位置、当前转动位置和输入指令生成控制伺服电机转动的控制信号。本说明书提供的伺服控制丝杠传动装置仅使用直线位移式电位器即实现了丝杠当前位置和伺服电机当前转动位置的确定，无需在伺服电机中设置专门的角度检测传感器，结构得到简化，也减少因为角度传感器出现问题造成的传动装置故障。
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公开(公告)号：CN114152453A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010935980.X
申请日：2020-09-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种浮空平台缆绳操纵机构地面缩比试验装置，属于缆绳操纵机构试验技术领域，解决了现有浮空平台实物由于体积过大，严重受限于厂房高度、面积等限制因素以及传统测试方法无法模拟浮空平台空中飞行姿态变化的问题。浮空平台缆绳操纵机构地面缩比试验装置包括缩比缆绳操纵机构、缆绳、地面铁板和气囊姿态调节组件；气囊姿态调节组件设于地面铁板上，通过缆绳与缩比缆绳操纵机构连接；气囊姿态调节组件通过控制缆绳使缩比缆绳操纵机构处于悬空状态并调节模拟气囊的空间姿态。本发明实现了大型浮空平台缆绳操纵机构地面缩比试验，可以实现在地面调整气囊动作姿态以模拟浮空平台飞行过程中缆绳操纵机构的功能和性能测试。
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公开(公告)号：CN107817068B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710859646.9
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种多通道舵传动机构力矩波动测量装置，该测量装置包括：结构部分和电气部分；结构部分包括：无刷伺服电动机、传动轴、花键、驱动器；无刷伺服电动机和驱动器均通过螺钉固定安装在支架上，花键与无刷伺服电动机通过传动轴连接；测量时，舵机的输出轴与通过花键与测量装置连接；电气部分包括：供电电源、上位机；供电电源为驱动器供电，上位机通过控制驱动器来控制无刷伺服电动机运转。本发明在不降低测量精度和牺牲工艺性的基础上，通过一种直接电流测量方式实时采集舵机传动机构波动力矩，同时具备单、多通道测量和舵机传动机构跑合功能。
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公开(公告)号：CN107786038B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710860255.9
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种防撞死电动舵机执行机构，该执行机构包括：无刷伺服电动机、齿轮组、滚珠丝杠副、拨叉、轴套；无刷伺服电动机的输出轴通过齿轮组与滚珠丝杠副的滚珠丝杠螺杆连接；轴套与拨叉固连；滚珠丝杠副的滚珠丝杠螺母侧面上设有柱状凸台，通过柱状凸台滚珠丝杠螺母拨动拨叉，带动轴套转动，将无刷伺服电动机的输出动力转换为舵机的输出动力。本发明的防撞死执行机构，结构简单紧凑、不过多占空行程，通过优化滚珠丝杠螺母外形以及滚珠丝杠螺母与角接触轴承的撞缸接触部位与接触面积，同时在结构防撞死设计的基础上采用控制方法的防饱和设计的双重保护，方法简单可靠、易于推广。
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公开(公告)号：CN110371794A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910666141.X
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种缆盘装置及缆绳缠绕方法，属于缆盘装置技术领域，解决了现有技术中缆盘结构复杂、零部件多且无法应用于高转速、大负载、频繁换向等工况的问题。缆盘装置包括连接法兰和缆盘基座，连接法兰和缆盘基座通过连接轴连接；缆盘基座的外圆周上靠近连接法兰侧设有第一缆槽，远离连接法兰侧设有第二缆槽；第一缆槽和第二缆槽之间设置可移动的挡板，第一缆槽的侧面板上设置第一穿缆孔，挡板上设置与第一穿缆孔相连通的第二穿缆孔。缆绳缠绕方法包括单绳两端反向缠绕方法、单绳两端同向缠绕方法和双绳独立缠绕方法。本发明可用于实现缆绳操纵方式多变，提高效率。
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