公开(公告)号：CN111966014A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010818232.3

申请日：2020-08-14

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李森 ,  张中楠 ,  郑浩然 ,  杨向东 ,  张永杰 ,  刘本勇 ,  韩士玉

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请揭示了一种工业支架车自动对中的检测控制装置及方法，该检测装置包括位置检测设备和主控单元，其中：位置检测设备包括间隔120°安装在对接环上的三个测距仪、间隔180°安装在对接环上的两个相机，以及圆柱型载荷对接端面上间隔180°布置的两个目标靶；主控单元根据三个测距仪测量的距离以及目标靶的位置，计算圆柱型载荷的方位角、俯仰角以及滚转角；根据方位角、俯仰角以及滚动角控制对应的支架进行升降、水平移动以及轴向转动。本申请实现了圆柱型载荷的自动调整对中，姿态控制精度高，调整周期较短的效果。

公开(公告)号：CN109667815B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201910074176.4

申请日：2019-01-25

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 张春峰 ,  耿珧 ,  苏晓岩 ,  李欣 ,  李森 ,  刘本勇

IPC: F15B21/08 ,  F15B1/027 ,  F15B11/08 ,  F15B13/04 ,  F15B15/16 ,  F41F1/00

Abstract: 本发明涉及一种快速起竖控制系统，该系统包括供油单元、多级液压缸以及相互并联的多条辅助动力支路和主动力支路，还包括切换传感器、开环控制器、闭环控制器和切换控制器；所述多级液压缸的每一级液压缸均通过所述主动力支路和其中一条辅助动力支路与供油单元连通，并逐级伸出完成起竖臂的起竖；所述切换传感器，用于实时监测起竖臂的起竖状态反馈给所述切换控制器；所述开环控制器和所述闭环控制器并联后串联所述切换控制器；所述切换控制器，用于根据所述起竖臂的起竖状态选取参数调节所述主动力支路的控制状态。本发明解决了基于蓄能器式辅助动力源的快速起竖系统存在的起竖过程压力波动大和稳定时间较长的问题。