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公开(公告)号：CN111966014B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202010818232.3
申请日：2020-08-14
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请揭示了一种工业支架车自动对中的检测控制装置及方法，该检测装置包括位置检测设备和主控单元，其中：位置检测设备包括间隔120°安装在对接环上的三个测距仪、间隔180°安装在对接环上的两个相机，以及圆柱型载荷对接端面上间隔180°布置的两个目标靶；主控单元根据三个测距仪测量的距离以及目标靶的位置，计算圆柱型载荷的方位角、俯仰角以及滚转角；根据方位角、俯仰角以及滚动角控制对应的支架进行升降、水平移动以及轴向转动。本申请实现了圆柱型载荷的自动调整对中，姿态控制精度高，调整周期较短的效果。
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公开(公告)号：CN115133830A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110327982.5
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种速度环的永磁同步电机状态测量方法，属于永磁同步电机控制技术领域，解决了现有技术测量低速时存在误差大、延迟高、无法通用的问题。该方法包括如下步骤：根据速度环的受控模型，建立永磁同步电机的内部状态观测模型；获取上述观测模型对应的状态矩阵，判断上述观测模型是否能观且可控；如果不能观或不可控，调整观测模型的结构或参数，直到可观且可控；确定可观且可控的观测模型对应的伺服系统阶数，结合系统阶跃响应性能指标，确定上述观测模型中反馈链路的反馈增益矩阵，使得闭环控制的可观测状态变量的真实值等于测量值；获取一个采样周期内可观测状态变量的测量值，输入反馈增益矩阵确定的观测模型中，确定不可观的状态变量。
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公开(公告)号：CN115133830B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202110327982.5
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种速度环的永磁同步电机状态测量方法，属于永磁同步电机控制技术领域，解决了现有技术测量低速时存在误差大、延迟高、无法通用的问题。该方法包括如下步骤：根据速度环的受控模型，建立永磁同步电机的内部状态观测模型；获取上述观测模型对应的状态矩阵，判断上述观测模型是否能观且可控；如果不能观或不可控，调整观测模型的结构或参数，直到可观且可控；确定可观且可控的观测模型对应的伺服系统阶数，结合系统阶跃响应性能指标，确定上述观测模型中反馈链路的反馈增益矩阵，使得闭环控制的可观测状态变量的真实值等于测量值；获取一个采样周期内可观测状态变量的测量值，输入反馈增益矩阵确定的观测模型中，确定不可观的状态变量。
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公开(公告)号：CN111966014A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010818232.3
申请日：2020-08-14
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请揭示了一种工业支架车自动对中的检测控制装置及方法，该检测装置包括位置检测设备和主控单元，其中：位置检测设备包括间隔120°安装在对接环上的三个测距仪、间隔180°安装在对接环上的两个相机，以及圆柱型载荷对接端面上间隔180°布置的两个目标靶；主控单元根据三个测距仪测量的距离以及目标靶的位置，计算圆柱型载荷的方位角、俯仰角以及滚转角；根据方位角、俯仰角以及滚动角控制对应的支架进行升降、水平移动以及轴向转动。本申请实现了圆柱型载荷的自动调整对中，姿态控制精度高，调整周期较短的效果。
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