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公开(公告)号：CN112591679A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011407342.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 一种汽车搬运AGV用举升变轴装置、控制系统及方法，涉及智能物流领域，包括AGV框架、变轴单元与举升单元；所述AGV框架用于支撑所述变轴单元和所述举升单元，包括前后排列的固定舱段和滑动舱段；所述变轴单元设在所述滑动舱段内，用于AGV搬运轴距的调整；所述举升单元用于完成汽车的搬起和放下操作，包括第一举升模块和第二举升模块，所述第一举升模块设在所述固定舱段内，所述第二举升模块固定在所述变轴单元内。本发明提出了一种汽车搬运AGV用举升变轴装置、控制系统及方法，能够将AGV用于多种车型的搬运，并且搬运精度高、结构可靠、使用方便。
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公开(公告)号：CN106041642A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610483802.1
申请日：2016-06-27
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 一种嵌入式人机交互机床信息采集处理装置，所述嵌入式人机交互机床信息采集处理装置包括：机床信号采集组件，嵌入式信息处理组件和上位机，所述机床信号采集组件，嵌入式信息处理组件和上位机顺次连接，所述机床信号采集组件与机床设备连接用于采集机床主电缆电流以及机床主继电器信号，同时给嵌入式信息处理组件提供直流电压，所述嵌入式信息处理组件与所述上位机连接用于与上位机进行信息的上下传输。适用范围广，兼容性好，可以对老旧数控机床状态实时监测处理，可以实时对老旧数控机床工作效率进行监控，制造执行系统（MES）合理有效对此类机床进行工作安排，提高了机床的利用率。
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公开(公告)号：CN110703776B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910886707.X
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种汽车搬运AGV与调度模块的信息交换系统及方法，涉及智能物流技术领域，能够高效率的实现AGV与调度中心的数据交换，防止数据传输时的丢包现象；该系统包括：所述主控模块，实时上传车体位姿及状态信息给调度模块，并将接收的调度模块下发的信息转换成控制指令控制车体执行模块工作；所述调度模块，根据车体的实际位置以及设于其内的电子地图，下发导航路径及动作指令给主控模块；所述车体执行模块，根据主控模块的控制指令驱动汽车搬运AGV做出相应动作；所述无线路由模块，采用一主一从的局域网形式实现主控模块和调度模块之间的无线通信。本发明提供的技术方案适用于汽车搬运的过程中。
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公开(公告)号：CN112590970A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011403398.5
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明属于自动导引车制造技术领域，尤其涉及一种结构紧凑的小型自动导引车结构。所述小型自动导引车结构的舵机阿克曼转向机构安装在U型底盘框架的前部，后置双驱动组件安装在在U型底盘框架的后部，动力单元设置在呈U型的底盘框架的中间；车轮分别与舵机阿克曼转向机构和后置双驱动组件连接，减震单元设置在U型底盘框架和车轮之间。本发明采用前轮阿克曼转向，后置两电机独立控制，两电机并排向背放置，使小车整体宽度减少了85mm，极大减少了车身整体宽度，减小了车辆最小转弯道宽度，使车身比例更加协调。安装了微型可伸缩联轴器，联轴器卡槽，使小车达到等速联轴器条件，实现小车两后置独立悬挂，使小车运动更平稳。
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公开(公告)号：CN110775155A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911024699.4
申请日：2019-10-25
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明属于AGV（无人自动运输车）舵轮驱动控制技术领域，涉及一种基于STM32控制的后轮驱动前轮转向AGV的控制方法。该方法基于阿克曼转向系统建立数学模型，转向分内转角和外转角，由于内转角大于外转角，通过前轮的内侧轮转向时内转角角度计算出前轮的外侧轮转向时外转角对应角度；然后通过后轮的内侧轮转向时的转速计算出后轮的外侧轮的转向时的转速，再将得到转角和转速分配相应车轮的驱动电机，实现转向。本发明的方法前转向后驱动AGV具有良好的加速、爬坡能力，其行驶平顺性好，转弯半径大等优点。适用于前轮转向后轮驱动的自动运输机器人，可以有效地减小后驱前转向车辆运动阻力，防止转向过程中出现侧滑以及发生侧翻问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109343440A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811462507.3
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 本发明提供了一种轮式柔性全向转运车控制系统及方法，所述系统包括车架、轮组、托架和控制系统，所述托架设置于所述车架上方，所述轮组设置于所述车架下方，所述托架通过所述车架与所述轮组连接，所述控制系统与所述车架连接，所述控制系统包括主控制器、无线遥控器、可视化人机交互界面、驱动器和执行器，所述主控制器通过接收并处理无线遥控器发出的各种动作指令，将解算好的指令发送给驱动器和指示灯进行执行和显示，同时主控制器与可视化人机交互界面可进行双向通讯，提高转运车的操作灵活性和产品转运效率，扩大了转运车的使用场地范围。
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公开(公告)号：CN112591679B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011407342.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 一种汽车搬运AGV用举升变轴装置、控制系统及方法，涉及智能物流领域，包括AGV框架、变轴单元与举升单元；所述AGV框架用于支撑所述变轴单元和所述举升单元，包括前后排列的固定舱段和滑动舱段；所述变轴单元设在所述滑动舱段内，用于AGV搬运轴距的调整；所述举升单元用于完成汽车的搬起和放下操作，包括第一举升模块和第二举升模块，所述第一举升模块设在所述固定舱段内，所述第二举升模块固定在所述变轴单元内。本发明提出了一种汽车搬运AGV用举升变轴装置、控制系统及方法，能够将AGV用于多种车型的搬运，并且搬运精度高、结构可靠、使用方便。
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公开(公告)号：CN112631232A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011606665.9
申请日：2020-12-28
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及自动导引运输车技术领域，尤其涉及基于openTCS实现对自动导引车调度控制方法及系统，该方法先将openTCS调度系统与AGV控制器建立通信连接，实时读取AGV状态反馈数据并进行分析，完成VGA初始化；再将规划好的路径资源发送给AGV控制器，实现对多台AGV进行交通管控。本发明的有益效果是：本发明的调度控制的方法可根据不同场景快速切换地图，并基于图论及最短路径算法思想根据生产管理系统下发的任务对AGV进行调度与路径规划，通过实时查询AGV控制器上传的状态数据，实现对多台AGV协同作业的实时监控与交通管制，能够有效避免多台AGV碰撞或死锁。
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公开(公告)号：CN109590926B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811442554.1
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明属于自动化装配领域，具体涉及一种自动寻找托架的驱动装置和自动寻找托架的方法，所述驱动装置包括：一用于检测设置在托架下方两端的第一检测销和第二检测销的激光定位机构；一用于连接托架的升降系统；一用于带动托架卡环360°旋转的旋转系统；一底盘；所述底盘下方连接所述水平移动机构；所述升降系统、所述旋转系统和所述激光定位机构均位于所述底盘上方。本发明所述驱动装置应用在总装数字化装配工作站中，可以实现装配过程的自动化，通过驱动装置与托架的自由组合，使得任意一组托架具有动力，完成产品舱段移动和360°旋转等功能，能够明显提高装配生产效率和降低劳动成本。
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公开(公告)号：CN110775156A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911025825.8
申请日：2019-10-25
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动导引车转向控制系统及其控制方法，涉及智能物流技术领域，结构简单、轻便，在控制车轮转动的同时，能够对实际转动情况进行及时纠正和微调，保证车轮转动的精度和准确性；该系统包括：主控模块，用于向液压转向控制模块下发转向指令，以及接收转向角度测量反馈模块反馈回来的数据并进行角度计算，判断车轮转向是否满足要求；液压转向控制模块，用于根据主控模块的转向指令控制车轮进行转动；转向角度测量反馈模块，用于测量车轮的实际转动角度并反馈给主控模块。本发明提供的技术方案适用于导引车转向的过程中。
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