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公开(公告)号：CN114216462A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111249031.7
申请日：2021-10-26
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种AGV自然导航与末端定位的控制系统及方法，AGV通过采用差速轮的底盘，以Slam激光导航+二维码末端定位的方式，此种导航与定位方法不仅可以大幅降低成本，还可以实现精度为5mm以内的定位，可实现AGV自动转运、高精度存取货，自动充电功能等，在工业现场领域可以广泛应用，也能降低控制难度，提高物流系统的安全稳定性。
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公开(公告)号：CN109412425B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201811316625.3
申请日：2018-11-07
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带抑制直压波动的三电平‑四象限变频器及控制方法，涉及电力电子领域。该变频器以IGBT功率单元为核心，功率主电路拓扑为交‑直‑交结构，采用三电平形式，直流侧采用直流电容作为储能元件，为电压型逆变器提供直流电压，直流电容采用上下电容串联形式，上下电容两侧分别并联电阻，实现直流电压的均衡控制，三相交流电源经电抗器滤波后通过IGBT整流电路，对直流电路进行充电，直流电容器储能达到稳定值后，逆变器输出频率与幅值可调正弦电压信号，实现交流电机的变频调速。本发明利用变频技术可以实现电机的双向驱动，是一种三电平‑四象限馈能变频器，特别是一种带抑制直压波动变频器，可广泛应用于工业领域中。
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公开(公告)号：CN107453374A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710854169.7
申请日：2017-09-20
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
CPC classification number: H02J3/1821 , H02J3/26
Abstract: 本发明公开了一种35kV链式H桥级联直压的控制方法，属于电力电子领域和电力系统领域，家觉在35kV链式SVG控制中，功率单元的稳定运行问题，该方法在考虑电网电压不平衡、功率单元电气参数差异等条件下，对H桥直压进行三层控制。第一层控制为所有功率单元H桥总直压控制，第二层控制为相间直压控制，第三层控制为功率单元直压均衡，可实现对单个单元有功分量的独立调节，从而控制单元间的直压平衡，有效解决了相间不平衡问题。
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公开(公告)号：CN117415908A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311355074.2
申请日：2023-10-18
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: B28B1/00 , G05B11/42 , H02P5/46 , H02P23/00 , H02P23/14 , B33Y50/02 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y70/00
Abstract: 本发明涉及一种基于STM32H7芯片的3D陶瓷打印同步控制方法。STM32H7芯片为3D陶瓷打印的运动机构控制中心，同步控制双电机运动，包括：对双电机的转速进行采样，得到第1台电机速度ω1和第2台电机速度ω2；根据双电机速度的比例关系，确定跟随误差e12；根据跟随误差e12对第1台电机进行前馈模糊PI控制得到第1台电机的速度补偿器输出e1；根据第1台电机的速度ω1、速度评价函数得到第1台子电机的评价速度跟随误差ε1；将第1台电机的速度补偿器输出e1、第1台电机的评价速度跟随误差ε1和第1台电机的速度ω1输入模糊PID控制器进行模糊PID控制，得到控制信号u1对第1台子电机的速度进行控制。实现了航空领域大尺寸高复杂度陶瓷结构件的快速制备。
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公开(公告)号：CN116921162A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310917525.0
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种涂胶机器人的控制方法，属于航天产品总装自动装配领域，解决了现有航天产品总装中安装孔涂胶工序需要大量操作人员，且装配效率不高的问题。本发明包括以下步骤：步骤S1：所述机器人上电启动，并进行初始化；步骤S2：所述机器人接收涂胶任务清单，并运动至涂胶工位；步骤S3：所述机器人进行平衡支撑；步骤S4：涂胶；步骤5：收回支腿，并根据指令移动至初始位置或者移动到下一个涂胶工位继续执行涂胶任务。本发明可以根据涂胶任务指令实现控制所述机器人在不同涂胶工位之间自动移动以及完成自动涂胶、自动填充堵头和自动刮平等工序，从而减少了操作人员的数量，也节省了操作时间，提高了产品的装配效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112713755B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011414020.5
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明涉及电力电子技术领域，提供了一种双向晶闸管快速关断方法及系统，该系统包括三相电网、双向晶闸管、阻感负载、三电平变流器、电容储能单元、LC滤波单元以及电压电流采样单元和CPU控制单元，三相电网电压正输入端接在三组双向晶闸管abc的一端，三组双向晶闸管abc的另一端连接负载和三电平逆变器的输出端；电网电压、晶闸管电流、逆变器输出电压采样通过电压、电流互感器和采样调理电路输入到CPU中，通过计算确定晶闸管电流的相位，根据相位确定采用自然关断或是反压关断。本发明采用了自然关断和反压关断相结合的方法，解决了常规方法中因为电流正负判断错误，导致电压加反出现过流的问题，能实现双向晶闸管的快速准确关断。
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公开(公告)号：CN110571824A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910814993.9
申请日：2019-08-30
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: H02J3/18
Abstract: 本发明属于电力系统领域，具体涉及一种铁心磁化实验设备及其直压可调的SVG控制方法。所述SVG控制方法包括前馈控制和级联H桥直压控制；其在低电压下的铁心磁化实验设备的调压器输出电压连续可调，且严重畸变的情况下，对功率单元H桥直压进行基于前馈自适应PI直压可调控制。本发明的控制方法将传统额定环流法的实验电压降至1000V，电源电压可实现0V～1000V之间连续调压避免了合闸冲击的问题，同时采用自动无功补偿装置补偿实验中的无功电流，降低了实验所需的电源容量。
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公开(公告)号：CN109541438A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811453242.0
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G01R31/28
Abstract: 本发明提供一种PCB功能自动化测试装置及方法，所述装置包括终端、AD采集模块、步进电机驱动模块、继电器控制模块、电源管理模块、CPU、信号发生器模块、通讯模块、数字量采集模块、触摸屏显示模块、测试端子和传感器采集模块，所述方法首先由传感器采集模块进行位置检测，选择工作模式并启动命令，带动导轨滑台运动固定被测PCB板，然后CPU控制信号发生器模块产生电压信号和开关量信号，并通过继电器控制模块输出给被测PCB板，最后CPU启动ADC采集模块和数字量采集模块，将计算结果显示到触摸屏并传输给终端，CPU控制导轨滑台反向运动，取出被测PCB板，完成测试。
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公开(公告)号：CN109412484A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811316648.4
申请日：2018-11-07
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种三相感应电机无传感器矢量控制的转子磁链估算方法，涉及电力电子技术领域。该方法包括：计算静止坐标系下的α轴定子反电动势；通过定子反电动势得到电压模型下的转子磁链；计算得到旋转坐标系下的电流定子磁链，由旋转坐标系下的电流定子磁链得到电流模型下的转子磁链；将电压模型下的转子磁链和电流模型下的转子磁链相加，计算得到静止坐标系下α轴转子磁链；采用同样方式计算得到静止坐标系下β轴转子磁链；由静止坐标系下α轴转子磁链和静止坐标系下β轴转子磁链得到转子磁链相位和幅值。该方法能够简化计算，从物理上更加明确的理解转子磁链计算原理，能够准确辨识转子磁链，而且低速时动态性能良好。
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公开(公告)号：CN104158415B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201410448822.6
申请日：2014-09-04
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
CPC classification number: Y02E10/76
Abstract: 本发明提出了一种基于改进型LLCL滤波器的并网逆变电路的有源阻尼法，其中并网逆变器通过改进型的LLCL滤波器与电网相连接，改进型的LLCL滤波器包括第一滤波电感、第二滤波电感和谐振抑制支路，而谐振抑制支路由Lf‑Cf串联谐振支路和Cd阻尼支路并联构成。取逆变器侧电流作为外环电流反馈，取Cd阻尼支路电流作为内环电流来抑制谐振峰，保证系统正常运行，并有效解决了阻尼电阻上的功率损耗和散热问题，提高了并网逆变器系统的整机效率。
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