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公开(公告)号：CN108195398B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201711220697.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种复杂构型的成像敏感器在轨几何标定装置，涉及成像敏感器在轨几何标定技术领域；包括背景板、普通标志、编码标志和机械接口；其中背景板是装置的主体结构，用于提供低反射率回光背景，并保持靶标稳定；普通标志和编码标志按照一定间隔分布在背景板上，以标识空间点位置；机械接口用于装置的安装和紧固；本发明提供一套适用于成像敏感器在轨几何标定的装置，该装置能够在在轨条件下提供一定数量、空间信息已知、清晰可见、稳定可靠的成像目标，大大增加了敏感器在轨标定可用的已知信息，使得敏感器的在轨标定过程的复杂程度降低、标定精度和可靠性提高。
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公开(公告)号：CN108195398A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711220697.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种复杂构型的成像敏感器在轨几何标定装置，涉及成像敏感器在轨几何标定技术领域；包括背景板、普通标志、编码标志和机械接口；其中背景板是装置的主体结构，用于提供低反射率回光背景，并保持靶标稳定；普通标志和编码标志按照一定间隔分布在背景板上，以标识空间点位置；机械接口用于装置的安装和紧固；本发明提供一套适用于成像敏感器在轨几何标定的装置，该装置能够在在轨条件下提供一定数量、空间信息已知、清晰可见、稳定可靠的成像目标，大大增加了敏感器在轨标定可用的已知信息，使得敏感器的在轨标定过程的复杂程度降低、标定精度和可靠性提高。
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公开(公告)号：CN107967700A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711250032.7
申请日：2017-12-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 大视场宽工作距双目相机的在轨几何校正及精度验证方法，涉及光学成像敏感器在轨标定技术领域；其步骤包括：星上靶标地面定标、双目相机六自由度运动、双目相机采集星上靶标图像、在轨参数解算、精度评估；本发明通过合理规划测例使得大视场双目相机的全视场均能得到有效标定；方法通过整体最优估计，同时求解双目相机的内、外参数，以保证相机参数的估计值能够使单个相机的物像共线关系、双相机之间的空间约束关系同时达到最优；方法考虑了光学系统的畸变修正，保证了相机的标定精度；方法利用双目相机测量的空间几何约束关系验证在轨校正精度，使得在轨精度验证不依赖于目标的绝对位置数据；标定参数可用于空间机械臂在轨标定。
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公开(公告)号：CN102538825B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201110460957.0
申请日：2011-12-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种星敏感器探头组合体光轴指向标定方法，在星敏感器探头组合体组合安装前，利用摄影测量方法对星敏感器探头组合体的3台星敏感器分别进行标定，得到每个星敏感器坐标系与该星敏器基准镜之间的转换关系，建立包括至少6台经纬仪的经纬仪测量系统，先利用任意2台经纬仪相互互瞄建立经纬仪坐标系，然后利用每两台经纬仪对其中一个星敏感器的基准镜进行准直获得3个星敏感器基准镜相对经纬仪坐标系的关系，最后根据3个星敏感器基准镜相对经纬仪坐标系的关系得到3个星敏感器基准镜之间的关系；最后获得的3个星敏感器基准镜之间的关系获得三个星敏感器坐标系之间的关系，从而实现对星敏感器探头组合体光轴指向的标定。
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公开(公告)号：CN102073996B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010623834.X
申请日：2010-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T5/00
Abstract: 基于图像相关性评估的图像分割阈值确定方法，以成像理论及信号处理等的传统理论为基础，通过考虑图像有效光点和背景光及杂散光之间的相关性，即分析有效光点部分图像和背景杂光图像之间的协方差大小(类间方差)，协方差系数最大表示有效光点部分图像和背景杂光图像之间的相关性最小，即说明此状态下的阈值分割最好，从而将背景光、杂散光及有效光源图像区分开。本发明方法可以有效抑制杂散光对有效光点的干扰，准确的对光点进行提取。
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公开(公告)号：CN102087117A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010536089.5
申请日：2010-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 飞船交会对接用测距敏感器精度的地面测量方法，利用电子经纬仪测量系统对测距敏感器本体坐标系进行可见性导出，并结合控制场方法进行多种坐标系转换。利用高精度大地测量控制网将测距敏感器本体坐标系与控制场坐标系相统一。利用高精度全站仪对距离测量敏感器反射靶标进行距离测量。根据已有测量数据将多种坐标系数据相互融合，推导出测距敏感器与目标标志器的相对距离，与测距敏感器实际测量结果进行比较，最终得到测距敏感器测量精度。
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公开(公告)号：CN108007292A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711182430.X
申请日：2017-11-23
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G01B5/00 , G01B5/0002 , G01B11/00 , G06T7/80 , G06T2207/30208 , H04N17/002
Abstract: 一种可二维运动和变换构型的几何标定装置，涉及成像敏感器几何标定技术领域；包括主背景板、副背景板、支撑架、调整锁紧机构、基准尺安装接口和配重块；主背景板竖直放置，且主背景板的中心设置有方形槽；副背景板固定安装在主背景板的方槽内，且副背景板的上表面与主背景板的上表面平齐；支撑架竖直放置；支撑架的顶端设置有调整锁紧机构；主背景板的顶部和底部均设置有基准尺安装接口；主背景板通过基准尺安装接口与调整锁紧机构固定连接；支撑架顶部设置有配重块。本发明装置灵活稳定，通用化程度高，解决了现有几何标定装置构型固定、姿态固定、稳定性差、设备利用率低的问题，可用于不同瞬时视场成像敏感器的几何标定。
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公开(公告)号：CN102175226B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010623832.0
申请日：2010-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 基于显著性特征的目标识别方法是应用于合作目标光学成像敏感器，在有复杂杂光背景下根据合作目标的特征将其有效、快速地识别出来的方法。本方法根据合作目标的布局具备典型的几何形状，以及整个交会对接过程中合作目标与光学成像敏感器之间的相对位置姿态变化范围，计算得到合作目标成像后的几何形状特征以及几何特征变化范围。将几何特征归纳为线段长度、直线斜率、直线夹角、直线间平行关系、直线间长度的比例关系等便于工程化实现的方式，同时根据合作目标的一致性进行分组匹配减少识别计算的运算量。本方法充分考虑了目标故障的情况，能够在2个目标同时发生故障的情况下完成识别。
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公开(公告)号：CN102087117B
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201010536089.5
申请日：2010-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 飞船交会对接用测距敏感器精度的地面测量方法，利用电子经纬仪测量系统对测距敏感器本体坐标系进行可见性导出，并结合控制场方法进行多种坐标系转换。利用高精度大地测量控制网将测距敏感器本体坐标系与控制场坐标系相统一。利用高精度全站仪对距离测量敏感器反射靶标进行距离测量。根据已有测量数据将多种坐标系数据相互融合，推导出测距敏感器与目标标志器的相对距离，与测距敏感器实际测量结果进行比较，最终得到测距敏感器测量精度。
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