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公开(公告)号：CN106525073A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610856114.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明涉及一种基于三轴转台的惯性空间陀螺标定试验方法，能够在使用三轴转台提供陀螺组件姿态转动的同时根据三轴转台三个旋转轴的实时转角输出计算地球自转角速度的补偿量，从而消除了地球自转对陀螺测量输出的影响，保证了陀螺标定算法所需的惯性空间恒定角速度。同时，本发明方法根据三轴转台的三个旋转轴附带转动特性定义了其三个旋转轴的转动顺序规则和初始零位与大地水平坐标系重合的三轴转台本体坐标系和参考惯性坐标系，为试验中根据陀螺输出确定惯性系角度增量和根据三轴转台三个旋转轴的转角输出确定惯性系姿态提供了参考基准。本发明方法可显著提高地面陀螺标定试验的精度，能够保证地面对陀螺组件进行有效的标定和试验结果验证，可为在轨卫星开展相关标定试验建立良好基础，并提高陀螺姿态确定精度。
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公开(公告)号：CN104868595B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510257466.4
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02J13/00
CPC classification number: Y02E60/7853 , Y04S10/40 , Y04S40/126
Abstract: 一种航天器物理仿真系统的电源分配系统，针对大型复杂航天器姿态控制系统物理仿真试验系统中的设备用电问题：一方面是如何便捷有效的为试验系统中的设备提供可靠的能源，一方面是如何在实际试验过程中能够及时有效的发现设备用电异常并具备快速响应能力，尤其是在以气浮台为主体的试验系统中，人员接近试验系统时就会对试验系统带来较大干扰而导致试验失败。本发明以模块化概念和自由组合为基础，结合无线通讯技术、总线技术和虚拟仪表技术，研制了以可视化遥控电源分配箱为核心的电源分配系统，该系统工程实施简单，推广应用前景良好。
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公开(公告)号：CN106292678A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610676552.3
申请日：2016-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0808
Abstract: 本发明提出一种针对目标操作的空间机器人基座解耦控制方法，在忽略机械臂本身的质量惯量情况下，建立了对目标进行操作的空间机器人系统模型，通过操作目标的运动信息，构建了目标操作时对基座的各种干扰力矩的解析式，通过反馈控制器对干扰进行补偿，实现了基座的解耦控制。本发明相对于传统的解耦控制，不需要配置力矩传感器，而利用干扰补偿则实现了与基座、机械臂、操作目标一体化控制器相当的控制性能，特别适用于工程实际中，基座、机械臂、操作目标由不同研制单位研制的实际情况。
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公开(公告)号：CN103424225A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310319876.8
申请日：2013-07-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M1/38
Abstract: 本发明公开了一种测试转动部件动静不平衡量的方法，本发明通过对航天器转动部分动静不平衡量的测试，得到航天器转动部件在轨工作时的静动不平衡量，在测试结果的基础上通过配重以减小静动不平衡量的大小，使得航天器转动部件在轨工作期间对星体的干扰满足允许要求，本发明已经直接应用于多颗带有挠性转动部件的卫星，通过在轨数据表明该方法成功解决了挠性转动部件的静动不平衡测试问题。该方法简单，测试精度高。
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公开(公告)号：CN102085918B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010623825.0
申请日：2010-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/36
Abstract: 星上挠性振动的二元智能结构控制装置及控制方法，包括若干个压电敏感器、若干根形状记忆合金丝和控制器，若干个压电敏感器通过电缆将感应到的电压传输到控制器，控制器将电压转换为形状记忆合金丝控制电流通过电缆传输到若干根形状记忆合金丝，控制形状记忆合金丝产生张力，来控制星上挠性振动。本发明采用压电陶瓷(PZT)作为应变测量敏感器，形状记忆合金丝(SMA)作为执行机构，发挥这两种智能材料各自的优点，而避免其缺点，即压电作为敏感器具有灵敏度高的特点，但作为驱动器则驱动力小，且无法布置于铰链等处(否则影响帆板展开)；而形状记忆合金作为驱动器其驱动力比压电大很多，且可以折叠，不影响帆板展开和锁定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102023051B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201010297966.8
申请日：2010-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种测量星上有效载荷三轴角位移高频微振动的方法，本发明通过测量线加速度，利用了高频信号经过两次积分后产生的放大效应，从而以较低代价实现高精度测量，分析表明，对于50Hz幅值为10-6度的角位移，在1m测量基线的情况下，采用10-4g精度的加速度计即可，大大降低了仪器了精度，降低了测量成本；本发明提供了整段时间、时间窗口内两个前提下振动量的测量方法。
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公开(公告)号：CN102085918A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010623825.0
申请日：2010-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/36
Abstract: 星上挠性振动的二元智能结构控制装置及控制方法，包括若干个压电敏感器、若干根形状记忆合金丝和控制器，若干个压电敏感器通过电缆将感应到的电压传输到控制器，控制器将电压转换为形状记忆合金丝控制电流通过电缆传输到若干根形状记忆合金丝，控制形状记忆合金丝产生张力，来控制星上挠性振动。本发明采用压电陶瓷(PZT)作为应变测量敏感器，形状记忆合金丝(SMA)作为执行机构，发挥这两种智能材料各自的优点，而避免其缺点，即压电作为敏感器具有灵敏度高的特点，但作为驱动器则驱动力小，且无法布置于铰链等处(否则影响帆板展开)；而形状记忆合金作为驱动器其驱动力比压电大很多，且可以折叠，不影响帆板展开和锁定。
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公开(公告)号：CN113900388A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110725968.0
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出了一种航天器姿控物理仿真试验系统精准快建平台及方法，包括：环境模拟单元构建模块，采用数字的方法仿真模拟地面难以实际运行或不需要实际运行的航天器组件的功能，形成环境模拟单元；物理仿真试验组件接口单元构建模块，接收外部输入的物理仿真试验组件接口属性，采用数字的方法模拟物理仿真试验组件通信接口和数据转换接口，形成物理仿真试验组件接口单元；项目工程模拟单元构建模块，以试验任务为单位，创建航天器姿控物理仿真试验工程，包含星上控制仿真工程和地面主控管理工程，该航天器姿控物理仿真试验工程经过编译，生成星上控制可执行程序和地面主控管理可执行程序存储至数据库中。该系统工程实施简单，推广应用前景良好。
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公开(公告)号：CN106292678B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610676552.3
申请日：2016-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出一种针对目标操作的空间机器人基座解耦控制方法，在忽略机械臂本身的质量惯量情况下，建立了对目标进行操作的空间机器人系统模型，通过操作目标的运动信息，构建了目标操作时对基座的各种干扰力矩的解析式，通过反馈控制器对干扰进行补偿，实现了基座的解耦控制。本发明相对于传统的解耦控制，不需要配置力矩传感器，而利用干扰补偿则实现了与基座、机械臂、操作目标一体化控制器相当的控制性能，特别适用于工程实际中，基座、机械臂、操作目标由不同研制单位研制的实际情况。
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公开(公告)号：CN105823600B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610160447.4
申请日：2016-03-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M1/30
Abstract: 本发明一种三轴气浮台上运动机构的动态平衡方法，根据待平衡运动机构的动力学反解，计算得出作用在气浮球轴承球心处的不平衡力矩，并控制调平衡机构补偿该力矩，使气浮台保持动态平衡，包括建立气浮台坐标系；计算得出该坐标系下待平衡运动机构当前总质心位置矢量；将该矢量代入待平衡运动机构的动力学反解得到作用于气浮球轴承球心处的不平衡力矩表达式；将该表达式代入气浮台调平衡机构的动力学正解计算得出期望的调平衡机构位置矢量；根据该矢量控制调平衡机构运动。该方法使载荷中包含运动机构的气浮台的质心始终在气浮球轴承的球心处，达到保持动态平衡的目的，具有较高的实用性。
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