公开(公告)号：CN104950905B

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201510320610.4

申请日：2015-06-11

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 唐强 ,  刘磊 ,  汤亮 ,  丁泳鑫 ,  郝永波 ,  张勇智

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种基于复合PID的质心调节机构及调节方法，用于月球弱撞击交会对接地面全物理仿真试验中轨道器和上升器模拟装置六自由度气浮台的质心调节，本发明首次提出了基于复合PID质心精确调节方案。降低了气浮台质心调节的难度，提高了调节的速度，保证了该系统的工程实用性，解决了六自由度气浮台偏角较大时系统调节时间过长，精度低，稳定性差的问题。

公开(公告)号：CN104345771B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201410492211.1

申请日：2014-09-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘超伟 ,  王婧 ,  刘波 ,  赵玮 ,  胡洪凯 ,  徐建 ,  梁洁玫 ,  王勇 ,  何健 ,  李森 ,  丁泳鑫

IPC: G06F1/12

Abstract: 本发明公开了一种多机热备份计算机初始同步方法，包括以下步骤：热备份计算机接收外部输入的同一个同步时钟信号；各热备份计算机完成初始化工作后即向其他单机发送A信息，A信息内容为本机具备同步工作条件；某热备份计算机收到所有其他热备份计算机发送来A信息，则向其他热备份计算机发送B信息，B信息内容为当下一个同步时钟信号的上升沿到来时，当前热备份计算机即开始工作；当某机收到B信息则其向其他机发送B信息；若某热备份计算机连续N(N为预设值)个同步时钟周期未收到其他机发送来的A信息，则其向其他机发送B信息。采用本发明可实现多机热备份计算机初始同步，提高热备份计算机可靠性和自主运行能力。

公开(公告)号：CN104345771A

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201410492211.1

申请日：2014-09-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘超伟 ,  王婧 ,  刘波 ,  赵玮 ,  胡洪凯 ,  徐建 ,  梁洁玫 ,  王勇 ,  何健 ,  李森 ,  丁泳鑫

IPC: G06F1/12

CPC classification number: G06F11/1461 ,  G06F11/1464

Abstract: 本发明公开了一种多机热备份计算机初始同步方法，包括以下步骤：热备份计算机接收外部输入的同一个同步时钟信号；各热备份计算机完成初始化工作后即向其他单机发送A信息，A信息内容为本机具备同步工作条件；某热备份计算机收到所有其他热备份计算机发送来A信息，则向其他热备份计算机发送B信息，B信息内容为当下一个同步时钟信号的上升沿到来时，当前热备份计算机即开始工作；当某机收到B信息则其向其他机发送B信息；若某热备份计算机连续N(N为预设值)个同步时钟周期未收到其他机发送来的A信息，则其向其他机发送B信息。采用本发明可实现多机热备份计算机初始同步，提高热备份计算机可靠性和自主运行能力。

公开(公告)号：CN113268383B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202110453543.9

申请日：2021-04-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李经松 ,  党纪红 ,  于海心 ,  蔡彪 ,  冯帅 ,  张丹瑶 ,  尚葳蕤 ,  杨俊春 ,  王同磊 ,  程迎坤 ,  高莉 ,  丁泳鑫

IPC: G06F11/20

Abstract: 一种基于分级策略的四机四总线故障代班方法，将GNCC计算机的四机四总线控制权管理状态表示为4×4矩阵表示，通过遍历方式使得总线控制权管理矩阵状态迁移具有确定性，便于代班方法设计正确性确认验证；采用均衡策略、非均衡策略以及降级策略的三级递进遍历方式有效降低遍历算法复杂度，减少算法执行开销。针对总线控制权管理矩阵实施状态空间分级遍历操作实现GNC总线故障工况下的四机四总线代班处置及容错操作。

公开(公告)号：CN104868595B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510257466.4

申请日：2015-05-19

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郝永波 ,  张勇智 ,  牟小刚 ,  朱志斌 ,  丁泳鑫 ,  段文杰

IPC: H02J13/00

CPC classification number: Y02E60/7853 ,  Y04S10/40 ,  Y04S40/126

Abstract: 一种航天器物理仿真系统的电源分配系统，针对大型复杂航天器姿态控制系统物理仿真试验系统中的设备用电问题：一方面是如何便捷有效的为试验系统中的设备提供可靠的能源，一方面是如何在实际试验过程中能够及时有效的发现设备用电异常并具备快速响应能力，尤其是在以气浮台为主体的试验系统中，人员接近试验系统时就会对试验系统带来较大干扰而导致试验失败。本发明以模块化概念和自由组合为基础，结合无线通讯技术、总线技术和虚拟仪表技术，研制了以可视化遥控电源分配箱为核心的电源分配系统，该系统工程实施简单，推广应用前景良好。

公开(公告)号：CN113268383A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110453543.9

申请日：2021-04-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李经松 ,  党纪红 ,  于海心 ,  蔡彪 ,  冯帅 ,  张丹瑶 ,  尚葳蕤 ,  杨俊春 ,  王同磊 ,  程迎坤 ,  高莉 ,  丁泳鑫

IPC: G06F11/20

Abstract: 一种基于分级策略的四机四总线故障代班方法，将GNCC计算机的四机四总线控制权管理状态表示为4×4矩阵表示，通过遍历方式使得总线控制权管理矩阵状态迁移具有确定性，便于代班方法设计正确性确认验证；采用均衡策略、非均衡策略以及降级策略的三级递进遍历方式有效降低遍历算法复杂度，减少算法执行开销。针对总线控制权管理矩阵实施状态空间分级遍历操作实现GNC总线故障工况下的四机四总线代班处置及容错操作。

公开(公告)号：CN110097623A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910364733.6

申请日：2019-04-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘祥 ,  邢琰 ,  段文杰 ,  滕宝毅 ,  王勇 ,  毛晓艳 ,  贾永 ,  丁泳鑫

IPC: G06T15/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/38

Abstract: 一种非同源图像数据信息融合处理方法及系统，包括：基于图像的三维恢复、三维点云数据滤波和多帧点云数据匹配及融合。本发明通过对不同图像源的立体图像对进行匹配、滤波等处理，将多源信息转化为多个同类型的高精度三维点云数据，进一步通过准确、高效的多元数据融合，实现大范围高精度的三维地形恢复，适用于巡视探测器的高可靠三维场景重建。

公开(公告)号：CN104950905A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510320610.4

申请日：2015-06-11

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 唐强 ,  刘磊 ,  汤亮 ,  丁泳鑫 ,  郝永波 ,  张勇智

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种基于复合PID的质心调节机构及调节方法，用于月球弱撞击交会对接地面全物理仿真试验中轨道器和上升器模拟装置六自由度气浮台的质心调节，本发明首次提出了基于复合PID质心精确调节方案。降低了气浮台质心调节的难度，提高了调节的速度，保证了该系统的工程实用性，解决了六自由度气浮台偏角较大时系统调节时间过长，精度低，稳定性差的问题。

公开(公告)号：CN104868595A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201510257466.4

申请日：2015-05-19

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郝永波 ,  张勇智 ,  牟小刚 ,  朱志斌 ,  丁泳鑫 ,  段文杰

IPC: H02J13/00

CPC classification number: Y02E60/7853 ,  Y04S10/40 ,  Y04S40/126

Abstract: 一种航天器物理仿真系统的电源分配系统，针对大型复杂航天器姿态控制系统物理仿真试验系统中的设备用电问题：一方面是如何便捷有效的为试验系统中的设备提供可靠的能源，一方面是如何在实际试验过程中能够及时有效的发现设备用电异常并具备快速响应能力，尤其是在以气浮台为主体的试验系统中，人员接近试验系统时就会对试验系统带来较大干扰而导致试验失败。本发明以模块化概念和自由组合为基础，结合无线通讯技术、总线技术和虚拟仪表技术，研制了以可视化遥控电源分配箱为核心的电源分配系统，该系统工程实施简单，推广应用前景良好。