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公开(公告)号：CN113478478A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110667497.2
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向不确定对象的感知执行交互自然柔顺类人操控方法，包括设计应用场景，并通过相机获得工作区域俯视视角Heightmap；设计拨推操控智能体网络；设计操控网络的状态空间输入和动作空间输出；设计操控网络的奖励函数；设计知识引导，包括对拨推操控知识引导、动作空间选取引导、拨推力反馈引导；搭建虚拟仿真场景，设置符合物理世界的动力学参数；搭建仿真学习训练工程，生成拨推操控智能体网络；搭建相应的真实物理场景，并将拨推操控智能体网络进行迁移实验。本发明实现对样本的智能自主拨推归置操控和更高的装箱率。
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公开(公告)号：CN119795171A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510071761.4
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种面向空间微重力环境的机械臂‑灵巧手系统工具智能抓取策略生成方法。基于机械臂‑灵巧手系统的安装配置、待抓取的工具和环境场景设置重力系数，构建空间微重力下的仿真环境；基于待抓取的工具和灵巧手的构型配置，生成灵巧手的抓取构型，以在所述仿真环境下进行固定抓取测试；基于所述仿真环境下，将待抓取的工具的位姿信息、机械臂和灵巧手的实时状态作为神经网络训练的输入，将机械臂和灵巧手的动作作为神经网络训练的输出，通过神经网络训练得到抓取策略。本方案能够面向空间微重力环境生成机械臂‑灵巧手系统工具的智能抓取策略。
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公开(公告)号：CN119772892A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510071656.0
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种基于平移‑旋转两级搜索的机器人‑灵巧手系统力控插孔及旋拧方法。包括：S1，基于机器人‑灵巧手系统的灵巧手和用于旋拧螺钉的工具的模型生成抓握及旋拧构型；S2，采用相机采集螺钉待插孔处的螺钉位姿，根据螺钉位姿移动所述机器人‑灵巧手系统至待插孔位置；S3，机器人‑灵巧手系统携带工具沿垂直于螺钉表面的方向向螺钉移动以进行初步插孔，并在初步插孔的基础上平移‑旋转两级搜索插孔；S4，在初步插孔的过程中，基于所述机器人‑灵巧手系统上的力传感器采集的接触力进行判断，采集的接触力达到期望受力时，记录工具沿垂直于螺钉表面的方向的运动量，根据运动量判断工具和螺钉的关系。本方案能够顺利抓握工具旋拧异形轴孔的螺钉。
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公开(公告)号：CN113487672B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110672038.3
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种复杂场景下行为关联的对象特征提取方法，对箱子的定位及箱内未知物体行为关联的状态检测，包括以下步骤：(1)利用RGB‑D深度相机获取场景深度信息和彩色图像，检测场景中圆形标志；(2)针对步骤(1)筛选出贴在箱子上边缘四角位置的圆形标志物，解算目标箱子空间位置与姿态；(3)针对步骤(2)获取的目标箱体，对箱子内物体进行检轮廓检测，并对其进行长方形拟合和姿态位置估计；(4)针对步骤(3)获取的根据每个独立物体在箱子里的位置与姿态，得到箱子空置区域。
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公开(公告)号：CN117182929A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311461575.9
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间双臂机器人柔顺控制技术领域，特别涉及一种双臂机器人在轨装配的柔顺控制方法及装置。该方法包括：获取双臂机器人当前的运动状态；将双臂机器人的运动状态输入到预先训练好的目标模型中，得到当前时刻目标物体的期望轨迹和与当前环境相适应的阻抗控制模型的控制参数；其中，目标模型是通过双机械臂的运动状态、双机械臂的操作力状态和目标物体的运动状态作为训练样本对预设的神经网络训练得到的；基于目标物体的期望轨迹、阻抗控制模型的控制参数以及预设的双环阻抗控制模型，得到与当前环境相适应的双机械臂的期望关节角，以作为双机械臂的控制指令，实现双臂机器人的柔顺控制。本发明能够提高双臂机器人在轨装配的效率和灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115512065A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211461720.9
申请日：2022-11-17
Abstract: 本发明涉及机器人自主定位导航领域，尤其涉及一种基于分块化的大规模场景下实时地图构建方法和装置，该方法包括：步骤一，利用机器人平台搭载的传感器构建局部地图；步骤二，遍历局部地图以更新当前地图块及其邻接地图块，将更新后的地图块以图片形式保存到本地磁盘，完成本次更新迭代；步骤三，依据所述传感器构建的最新局部地图，重复步骤二的操作以构建出实时地图。本发明通过分块化的算法，将内存占用转嫁到本地磁盘，极大的减少了内存的消耗，此外，由于每次只处理分块后的地图，当涉及到地图更新和应用时，搜索范围也被极大的减少了，从而减少了计算时间，采用本发明的方法使得机器人的任务场景越大，分块化地图构建的增益越明显。
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公开(公告)号：CN113478478B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110667497.2
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向不确定对象的感知执行交互自然柔顺类人操控方法，包括设计应用场景，并通过相机获得工作区域俯视视角Heightmap；设计拨推操控智能体网络；设计操控网络的状态空间输入和动作空间输出；设计操控网络的奖励函数；设计知识引导，包括对拨推操控知识引导、动作空间选取引导、拨推力反馈引导；搭建虚拟仿真场景，设置符合物理世界的动力学参数；搭建仿真学习训练工程，生成拨推操控智能体网络；搭建相应的真实物理场景，并将拨推操控智能体网络进行迁移实验。本发明实现对样本的智能自主拨推归置操控和更高的装箱率。
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公开(公告)号：CN119820564A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510071680.4
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种虚实结合的机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集方法。包括：配置映射操作系统；基于遥操作装置实时采集其操作者小臂末端的末端位置及姿态信息；基于相机实时采集操作者手部的关键点三维信息；根据末端位置及姿态信息计算机械臂末端映射值；根据关键点三维信息计算灵巧手关节映射值；根据机械臂末端映射值和灵巧手关节映射值实时驱动机械臂和灵巧手运动，并记录映射操作过程中的各个关节的实时数据以及操作过程中的观测图像，完成样本采集。本发明实施例提供了一种虚实结合的机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集方法，能够进行机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集。
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公开(公告)号：CN119536282A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411706514.9
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种非结构环境中月面微小机器人自主移动的训练方法及装置，属于地外探索领域。方法包括：构建用于月面微小机器人自主移动训练的三维仿真场景；根据预设的阈值范围在所述三维仿真场景中对机器人的关键参数进行域随机化处理，并根据处理结果训练生成自主移动智能模型；构建用于月面微小机器人自主移动测试的非结构物理场景；在所述非结构物理环境对所述自主移动智能模型进行测试，并调整关键环境参数，得到自主移动智能模型的测试结果。本发明能够提升自主移动智能模型对关键未知环境的适应性。
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公开(公告)号：CN115390439B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210999879.X
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种基于残差强化学习的机器人自主化装配方法，步骤包括：根据机器人装配过程中的状态st定义笛卡尔空间控制指令；在机器人末端与装配表面接近阶段设置k1＝0；当Fext＞Fmax时，机器人与装配表面发生了第一次接触；判断待装配物体是否进入到装配孔位；进入插入阶段，设置k2＝0，机器人执行插入操作，当检测到外力Fext＞Fd/2时，装配成功。本发明针对装配过程中的接近、搜索、插入三个阶段，分别设计相应的装配策略，使用基于视觉和力觉感知融合的残差强化学习方法和基于解析方法的力控制策略，实现端到端的机器人自学习装配。
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