公开(公告)号：CN113478478B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202110667497.2

申请日：2021-06-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 汤亮 ,  刘昊 ,  高锡珍 ,  谢心如 ,  田林睿 ,  刘乃龙 ,  黄煌

IPC: B25J9/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N5/02 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种面向不确定对象的感知执行交互自然柔顺类人操控方法，包括设计应用场景，并通过相机获得工作区域俯视视角Heightmap；设计拨推操控智能体网络；设计操控网络的状态空间输入和动作空间输出；设计操控网络的奖励函数；设计知识引导，包括对拨推操控知识引导、动作空间选取引导、拨推力反馈引导；搭建虚拟仿真场景，设置符合物理世界的动力学参数；搭建仿真学习训练工程，生成拨推操控智能体网络；搭建相应的真实物理场景，并将拨推操控智能体网络进行迁移实验。本发明实现对样本的智能自主拨推归置操控和更高的装箱率。

公开(公告)号：CN113478478A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110667497.2

申请日：2021-06-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 汤亮 ,  刘昊 ,  高锡珍 ,  谢心如 ,  田林睿 ,  刘乃龙 ,  黄煌

IPC: B25J9/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N5/02 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种面向不确定对象的感知执行交互自然柔顺类人操控方法，包括设计应用场景，并通过相机获得工作区域俯视视角Heightmap；设计拨推操控智能体网络；设计操控网络的状态空间输入和动作空间输出；设计操控网络的奖励函数；设计知识引导，包括对拨推操控知识引导、动作空间选取引导、拨推力反馈引导；搭建虚拟仿真场景，设置符合物理世界的动力学参数；搭建仿真学习训练工程，生成拨推操控智能体网络；搭建相应的真实物理场景，并将拨推操控智能体网络进行迁移实验。本发明实现对样本的智能自主拨推归置操控和更高的装箱率。