公开(公告)号：CN113487672B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202110672038.3

申请日：2021-06-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谢心如 ,  刘乃龙 ,  高锡珍 ,  刘昊 ,  郭政航 ,  黄煌 ,  汤亮

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06T5/70 ,  G06T7/62

Abstract: 一种复杂场景下行为关联的对象特征提取方法，对箱子的定位及箱内未知物体行为关联的状态检测，包括以下步骤：(1)利用RGB‑D深度相机获取场景深度信息和彩色图像，检测场景中圆形标志；(2)针对步骤(1)筛选出贴在箱子上边缘四角位置的圆形标志物，解算目标箱子空间位置与姿态；(3)针对步骤(2)获取的目标箱体，对箱子内物体进行检轮廓检测，并对其进行长方形拟合和姿态位置估计；(4)针对步骤(3)获取的根据每个独立物体在箱子里的位置与姿态，得到箱子空置区域。

公开(公告)号：CN113487672A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110672038.3

申请日：2021-06-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谢心如 ,  刘乃龙 ,  高锡珍 ,  刘昊 ,  郭政航 ,  黄煌 ,  汤亮

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06T7/62 ,  G06K9/46

Abstract: 一种复杂场景下行为关联的对象特征提取方法，对箱子的定位及箱内未知物体行为关联的状态检测，包括以下步骤：(1)利用RGB‑D深度相机获取场景深度信息和彩色图像，检测场景中圆形标志；(2)针对步骤(1)筛选出贴在箱子上边缘四角位置的圆形标志物，解算目标箱子空间位置与姿态；(3)针对步骤(2)获取的目标箱体，对箱子内物体进行检轮廓检测，并对其进行长方形拟合和姿态位置估计；(4)针对步骤(3)获取的根据每个独立物体在箱子里的位置与姿态，得到箱子空置区域。