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公开(公告)号：CN116421444A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310464251.4
申请日：2023-04-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于手指康复的连杆传动三关节欠驱动机构。其中包括近指节滑槽连杆机构和中指节滑槽连杆机构。通过近指节滑槽和近指节连杆系统，中指节可与近指节保持随动；同理，远指节可通过中指节滑槽连杆与中指节保持随动。因此该机构可采用一个驱动同步控制三个指节的角度。该发明可有效减少非柔性手部康复医疗机器人驱动数量，降低控制难度，解决现非欠驱动机械手控制精度差或装置成本高、重量重等缺点。
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公开(公告)号：CN111224784B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN201911185141.4
申请日：2019-11-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于硬件可信根的角色分离的分布式认证授权方法属于安全技术领域。本发明是一种基于可信密码模块的设备认证方、设备、授权者、申请授权者分离的认证授权方法，在设备、设备认证方、授权者、申请授权者分离的情况下，基于可信密码模块实现一种分布式授权方法，使授权者可以在不与设备交互的情况下向申请授权者提供设备的授权令牌，申请授权者使用授权令牌在设备上获取授权，且授权令牌发布和授权获取行为均可以由设备认证方进行验证，止授权方或申请授权方否认其行为。
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公开(公告)号：CN110126082A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910143051.2
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京市政路桥股份有限公司 , 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种混凝土箱梁内模脱模装置及脱模方法，该装置由左顶模，左侧模，左底模，左上角液压支撑杆，左下支撑板，右顶模，右侧模，右底模，右上角液压支撑杆；内模模具分成左右两个部分，每侧模具都是可部分活动的整体，避免了传统的单片式复杂拼接、焊接、采用铰接与企口缝的连接方式，并在左右两侧设置斜向液压支撑杆与可活动斜向支撑板，利用简单的结构组成形式即二元体来构成整体内模装置。本发明在保障制作出来的箱梁结构稳固的基础上同时保证箱梁内表面混凝土的表面完整性，从而节省人力物力作业时间。
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公开(公告)号：CN110108199A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910143048.0
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京市政路桥股份有限公司 , 北京工业大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开了一种多功能拉线位移传感器及监测方法，包括测量模块(1)，连接装置(2)，位移检测装置(3)，数据采集装置(4)和显示平台(5)。连接装置包括钢铰线(2-1)和导管(2-2)，钢铰线由多根钢丝拧成，可自由弯曲且具有一定的抗拉和抗压强度。位移检测装置采用滑动变阻器(3)。数据采集装置(4)即信号采集器将微小的位移变化转换为电信号。显示平台(5)具有可实时在线监测、可远程无线遥控、可储存和处理大量数据和拥有自动预警系统功能。本发明可以不受监测点位置，地形起伏变化等因素影响，不限于单一方向的测量，可以同时进行多个方向的位移监测和远程实时监测，结构简单，使用方便，性能稳定。
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公开(公告)号：CN114581517B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210123895.2
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种针对复杂光照环境的改进型VINS方法，首先通过初始化过程估计相机响应函数，这一过程可以对相机成像过程进行建模和标定，之后利用该函数将光流过程从位姿与灰度的关系拆解为位姿与曝光参数以及辐照度的关系，从而能够在这一过程中估计曝光参数对于位姿估计带来的影响。通过这种方法可以将复杂光照引发的相机参数的变化整合到整体的VINS系统位姿估计中，从而使系统适应环境。最后通过真实实验使用本发明算法和传统VIINS算法对比，证明了本算法的可行性和有效性，从而完成了对基于传统VINS算法的复杂光照环境下的改进型SLAM系统的实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118356326A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410175191.9
申请日：2024-02-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于手指康复的多自由度人机连接机构。其中包括有指托、指托滑槽、圆柱辊子和绑带四种组件。指托零件用于装置和人的手指进行连接，指托滑槽零件用于装置和手指康复机器人进行连接，指托和指托滑槽通过圆柱辊子进行铰接，绑带用于固定手指和指托。该发明旨在提出一种人机连接的新结构，为解决手指康复机器人设计过程中的人机相容性问题提供了一个新方案。该发明结构简单，佩戴舒适，可有效降低手指康复机器人的复杂程度和生产成本。
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公开(公告)号：CN110374510B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910619078.4
申请日：2019-07-09
Applicant: 北京市政路桥股份有限公司 , 北京工业大学
Abstract: 一种深孔注浆切削式扩孔钻头装置及施工方法，属于地下工程施工技术装备领域。钻头、扩孔器、钻杆、套管、套管锚固端管、销钉。其中钻头和扩孔器为铰接；扩孔器一端与钻头铰接，另一端与钻杆铰接；套管穿套在钻杆上，一端开口无连接，另一端与套管锚固端管丝扣连接；套管锚固端穿套在钻杆上；销钉将套管锚固端管位置固定在钻杆的某一处。销钉在装置的非工作状态和钻进状态中，起固定套管锚固端位置的作用，可采用螺纹销钉，销钉拔出后套管和套管锚固端管可卸除，从而使装置进入扩孔状态。采用以上技术方案的有益效果：可以在有限的作业面内，准确开挖地下空间，扩孔器展开后可在地下开挖出孔径更大的钻孔，且扩孔器的展开程度决定扩孔直径大小，可人工控制。
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公开(公告)号：CN110108199B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910143048.0
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京市政路桥股份有限公司 , 北京工业大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开了一种多功能拉线位移传感器及监测方法，包括测量模块(1)，连接装置(2)，位移检测装置(3)，数据采集装置(4)和显示平台(5)。连接装置包括钢铰线(2‑1)和导管(2‑2)，钢铰线由多根钢丝拧成，可自由弯曲且具有一定的抗拉和抗压强度。位移检测装置采用滑动变阻器(3)。数据采集装置(4)即信号采集器将微小的位移变化转换为电信号。显示平台(5)具有可实时在线监测、可远程无线遥控、可储存和处理大量数据和拥有自动预警系统功能。本发明可以不受监测点位置，地形起伏变化等因素影响，不限于单一方向的测量，可以同时进行多个方向的位移监测和远程实时监测，结构简单，使用方便，性能稳定。
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公开(公告)号：CN110866903B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201911086761.2
申请日：2019-11-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于霍夫圆变换技术的乒乓球识别方法，用梯度Hough变换的方法来提高识别速度。包括以下步骤，1)图像灰度化处理；2)滤波处理；3)边缘提取；4)乒乓球标记；5)乒乓球识别的特殊处理及关参数的设置。相比于现有技术，本发明对于摄像头中读入的图片，可以实现实时识别每帧图片中所包含的乒乓球，能在复杂情况下准确识别乒乓球。
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公开(公告)号：CN110455294A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910804060.1
申请日：2019-08-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01C21/08 , G01C22/00 , G01S17/89 , G01S17/02 , G01S17/58 , G01S17/42 , G06F17/11
Abstract: 本发明公开了基于ROS环境下的多线程分布式SLAM系统的实现方法，基于ROS环境下的多线程的分布式SLAM系统是利用分布式的结构将整个状态向量分为机器人位姿估计和路标估计共五维状态，本设计采用系统模型的分布化处理，将多个有效路标点建立多个线程，形成了相互平行单独构成子滤波器的模型结构，然后将子滤波器的机器人的位姿估计结果通过主线程在主滤波器中进行融合，通过子滤波器的融合结果最后得到机器人位置估算结果。最后通过真实实验使用本发明算法和离线分布式算法对比，证明了本算法的可行性和有效性，从而完成了对基于ROS环境下的多线程分布式SLAM系统的实现。
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