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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114581517B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210123895.2
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种针对复杂光照环境的改进型VINS方法，首先通过初始化过程估计相机响应函数，这一过程可以对相机成像过程进行建模和标定，之后利用该函数将光流过程从位姿与灰度的关系拆解为位姿与曝光参数以及辐照度的关系，从而能够在这一过程中估计曝光参数对于位姿估计带来的影响。通过这种方法可以将复杂光照引发的相机参数的变化整合到整体的VINS系统位姿估计中，从而使系统适应环境。最后通过真实实验使用本发明算法和传统VIINS算法对比，证明了本算法的可行性和有效性，从而完成了对基于传统VINS算法的复杂光照环境下的改进型SLAM系统的实现。
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公开(公告)号：CN110455294A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910804060.1
申请日：2019-08-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01C21/08 , G01C22/00 , G01S17/89 , G01S17/02 , G01S17/58 , G01S17/42 , G06F17/11
Abstract: 本发明公开了基于ROS环境下的多线程分布式SLAM系统的实现方法，基于ROS环境下的多线程的分布式SLAM系统是利用分布式的结构将整个状态向量分为机器人位姿估计和路标估计共五维状态，本设计采用系统模型的分布化处理，将多个有效路标点建立多个线程，形成了相互平行单独构成子滤波器的模型结构，然后将子滤波器的机器人的位姿估计结果通过主线程在主滤波器中进行融合，通过子滤波器的融合结果最后得到机器人位置估算结果。最后通过真实实验使用本发明算法和离线分布式算法对比，证明了本算法的可行性和有效性，从而完成了对基于ROS环境下的多线程分布式SLAM系统的实现。
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公开(公告)号：CN113155152A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110273084.6
申请日：2021-03-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于李群滤波的相机与惯性传感器空间关系自标定方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对旋转姿态变换的计算，利用李群微分方程建立基于李群描述的线性标定滤波模型。并根据李代数的物理定义，利用预测向量与观测向量乘积的方向和预测向量与观测向量之间的夹角来计算误差李代数。利用SO(4)群与李代数之间的映射关系对相机‑IMU空间关系旋转矩阵与陀螺仪常值漂移进行补偿。该方法避免了四元数描述需要存在的无法同步估计陀螺仪常值漂移问题，并且不存在基于优化方法存在的非凸问题，提高了对准精度，更适合于实际工程应用。
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公开(公告)号：CN113155152B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110273084.6
申请日：2021-03-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于李群滤波的相机与惯性传感器空间关系自标定方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对旋转姿态变换的计算，利用李群微分方程建立基于李群描述的线性标定滤波模型。并根据李代数的物理定义，利用预测向量与观测向量乘积的方向和预测向量与观测向量之间的夹角来计算误差李代数。利用SO(4)群与李代数之间的映射关系对相机‑IMU空间关系旋转矩阵与陀螺仪常值漂移进行补偿。该方法避免了四元数描述需要存在的无法同步估计陀螺仪常值漂移问题，并且不存在基于优化方法存在的非凸问题，提高了对准精度，更适合于实际工程应用。
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公开(公告)号：CN114581517A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210123895.2
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种针对复杂光照环境的改进型VINS方法，首先通过初始化过程估计相机响应函数，这一过程可以对相机成像过程进行建模和标定，之后利用该函数将光流过程从位姿与灰度的关系拆解为位姿与曝光参数以及辐照度的关系，从而能够在这一过程中估计曝光参数对于位姿估计带来的影响。通过这种方法可以将复杂光照引发的相机参数的变化整合到整体的VINS系统位姿估计中，从而使系统适应环境。最后通过真实实验使用本发明算法和传统VIINS算法对比，证明了本算法的可行性和有效性，从而完成了对基于传统VINS算法的复杂光照环境下的改进型SLAM系统的实现。
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