公开(公告)号：CN114712152A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210216903.8

申请日：2022-03-06

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李剑锋 ,  党天烨 ,  董明杰 ,  焦然 ,  杜祖淦

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种可重构腰部肌力训练装置，该装置可进行腰部三项运动的肌力训练。进行腰部屈伸与侧屈肌力训练所需模块包括训练座椅单元、驱动单元、腰背固定单元、侧边固定单元和底座单元，进行腰部旋转肌力训练需将腰背固定单元或侧边固定单元更换为肩部固定单元，并增加传动单元。训练座椅单元包括训练座椅、承重柱、转动关节和旋转台等。驱动单元包括动力头、U型架和升降柱。传动单元包括同步带和带轮。底座单元包括导轨滑块、滑块安装板和底座板。通过腰背固定单元、侧边固定单元或肩部固定单元实现人机力的互相传递。本发明能够满足患者对腰部不同运动肌力训练的需求，结构简单，能实现腰部屈伸、侧屈与旋转肌力训练功能。

公开(公告)号：CN114712152B

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202210216903.8

申请日：2022-03-06

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李剑锋 ,  党天烨 ,  董明杰 ,  焦然 ,  杜祖淦

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种可重构腰部肌力训练装置，该装置可进行腰部三项运动的肌力训练。进行腰部屈伸与侧屈肌力训练所需模块包括训练座椅单元、驱动单元、腰背固定单元、侧边固定单元和底座单元，进行腰部旋转肌力训练需将腰背固定单元或侧边固定单元更换为肩部固定单元，并增加传动单元。训练座椅单元包括训练座椅、承重柱、转动关节和旋转台等。驱动单元包括动力头、U型架和升降柱。传动单元包括同步带和带轮。底座单元包括导轨滑块、滑块安装板和底座板。通过腰背固定单元、侧边固定单元或肩部固定单元实现人机力的互相传递。本发明能够满足患者对腰部不同运动肌力训练的需求，结构简单，能实现腰部屈伸、侧屈与旋转肌力训练功能。

公开(公告)号：CN116421444A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310464251.4

申请日：2023-04-27

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 董明杰 ,  王帅榜 ,  李剑锋 ,  焦然 ,  柳清扬 ,  王迪

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种用于手指康复的连杆传动三关节欠驱动机构。其中包括近指节滑槽连杆机构和中指节滑槽连杆机构。通过近指节滑槽和近指节连杆系统，中指节可与近指节保持随动；同理，远指节可通过中指节滑槽连杆与中指节保持随动。因此该机构可采用一个驱动同步控制三个指节的角度。该发明可有效减少非柔性手部康复医疗机器人驱动数量，降低控制难度，解决现非欠驱动机械手控制精度差或装置成本高、重量重等缺点。