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公开(公告)号：CN103760904A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410050469.6
申请日：2014-02-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种语音播报式智能车辆路径规划装置与实施方法，属于车辆控制技术领域，其将全局路径规划与局部路径规划相结合；将启发式A*搜索算法与人工势场法相结合；加入语音提醒功能，增强了智能车辆处理紧急情况的能力；全局路径规划与局部路径规划相结合，满足了智能车辆对路径最优性和行驶安全性的双重要求；启发式A*搜索算法与人工势场法相结合，显著地提高了算法的搜索效率；使用单片机控制语音芯片的语音播放，降低装置的成本；通过路由器搭建的局域网，可以方便地实现与智能车辆其他模块之间的通信。
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公开(公告)号：CN103064086A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210435437.9
申请日：2012-11-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01S17/66
Abstract: 本发明公开了一种基于深度信息的车辆跟踪方法，所述方法包括：采用基于距离的方法对每一帧数据进行聚类；在聚类内部提取目标的特征向量；依据特征向量初步判断目标是否为车辆目标；采用卡尔曼滤波器对单个目标进行跟踪；通过计算当前帧中识别出来的目标与跟踪器中目标的代价方程实现目标关联；当正在被跟踪的目标漏检时，根据当前状态对目标状态进行估计，当重新检测到目标时，继续对目标进行跟踪，保持了跟踪的连贯性；能够跟踪出现在扫描环境内的新目标，删除消失的目标，即被跟踪的目标的数目是随实际情况变化的；解决了采用联合概率数据关联算法只能跟踪确定数目的目标的缺点，与多假设跟踪算法相比，计算量和内存开销都比较小。
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公开(公告)号：CN108088456B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201711397825.1
申请日：2017-12-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开一种具有时间一致性的无人驾驶汽车局部路径规划方法，首先为规划路径曲线增加车辆运动微分约束，使得车辆能够准确地对生成的轨迹进行跟踪；其次，对路径规划轨迹曲线模型进行了模型参数提升，为规划路径增加了更大的自由度，便于将对曲率的约束问题转化为数学的求解最优化问题；最后，对于利用周期优化求解获得局部路径方法前后周期优化结果有较大差异，导致车辆进行实时路径跟踪时出现抖动的问题，本发明将局部路径规划段分为弱规划和强规划两部分，弱规划段由上个规划周期的强规划结果得到，通过规划的分段，即保证规划结果的时间一致性，又可使局部路径规划具有较高的避障能力。
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公开(公告)号：CN108805891A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810503927.5
申请日：2018-05-23
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G06T7/136 , G06T5/002 , G06T2207/10016
Abstract: 本发明公开了一种基于脊状图与改进顺序RANSAC的车道线检测与车辆定位方法，属于道路上的车道线检测领域。本发明从提高车道线检测准确度及抗干扰角度出发，提出了基于脊状图与改进顺序RANSAC模型拟合的车道线检测与车辆定位方法。本发明在脊状图的基础上，提出了一种有效的噪声滤波机制，并在模型拟合的过程中去除摄像机俯仰角的变化，使得模型拟合不依赖于预先确定的俯仰角，而是根据拟合的模型计算得到俯仰角。针对车道线一侧消失的问题提出了一种改进的顺序RANSAC算法，使得只存在一边车道线的情况下也可以进行车辆的定位。
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公开(公告)号：CN103760904B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201410050469.6
申请日：2014-02-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种语音播报式智能车辆路径规划装置与实施方法，属于车辆控制技术领域，其将全局路径规划与局部路径规划相结合；将启发式A*搜索算法与人工势场法相结合；加入语音提醒功能，增强了智能车辆处理紧急情况的能力；全局路径规划与局部路径规划相结合，满足了智能车辆对路径最优性和行驶安全性的双重要求；启发式A*搜索算法与人工势场法相结合，显著地提高了算法的搜索效率；使用单片机控制语音芯片的语音播放，降低装置的成本；通过路由器搭建的局域网，可以方便地实现与智能车辆其他模块之间的通信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102837658B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210309515.0
申请日：2012-08-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种智能车辆中多激光雷达数据融合系统和方法，是利用安装在智能车辆车身上前后左右的UTM-30LX激光雷达采集周围的信息发送给负责数据融合的上位机得出周围的障碍物信息；利用安装在智能车辆前方LMS291和IBEO LUX 采集的数据传递给负责数据融合的上位机得出前方80m范围内障碍物信息。经过上位机将以上的数据按照一定的算法进行融合之后得出准确的、最终的障碍物信息地图，并把以上障碍物网格地图打包之后，通过路由器搭建的局域网传给规划决策上位机，规划决策计算机解析上述信息，判断决策，下达相应的执行指令。通过使用本发明的系统和方法可以有效地提高无人驾驶的智能车辆的蔽障能力和安全行驶性能。
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公开(公告)号：CN103065151A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210434029.1
申请日：2012-11-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及模式识别和智能车辆技术领域，具体涉及一种用于汽车辅助驾驶系统的基于深度信息的车辆识别方法。具体包括利用测距传感器连续获取扫描范围内物体的深度信息，采用基于距离的方法对每一帧数据进行聚类，其中距离的阈值可根据目标与本车的距离远近以及相对方位自动调整，提高了聚类的准确性，为后续的特征提取奠定了良好的基础；对保留的聚类采用迭代适应点IEPF算法和最小二乘法分别进行直线拟合，并在此基础上提取目标的特征向量；依据特征向量判断目标是否为车辆目标。本方法利用多个特征识别车辆目标，能够准确的识别道路环境中的车辆目标。
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公开(公告)号：CN102661204A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210055035.6
申请日：2012-03-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: F02D11/10
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆的油门智能控制方法和系统，是基于智能交通的自动驾驶和辅助驾驶技术的实际应用，通过光电编码盘测速器来实时采集车速信息计算车速并记录时间戳同时传输给上位机电脑，上位机电脑经过计算形成对速度控制的闭环，通过模糊增量PID方法控制电子油门开度，发送给油门MCU微控制器并使其PWM波控制直流有刷电机来控制油门行程从而控制车速，并搭建车辆底层CAN总线网络传输车辆状态信息。有效的提高自动驾驶车辆的油门的控制精度。
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公开(公告)号：CN102609765A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210077613.6
申请日：2012-03-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于多项式及RBF神经网络的智能车辆换道路径规划方法，包括：根据车载传感器检测并确定车道中换道车辆与障碍物的状态信息，包括位置、速度、加速度以及形状；对换道车辆及障碍物进行几何包裹并建立以时间为自变量的换道路径模型；利用动态RBF神经网络得到换道车辆的边界条件；按照一定步长对换道路径参数在一定范围内进行遍历，结合多项式方法计算得到特定边界条件下的换道路径集合；定义评价换道路径性能优劣的指标函数，根据该指标函数从已生成换道路径中筛选出最优路径并应用于车辆的实际换道过程；根据生成换道路径边界条件的优劣决定是否对RBF神经网络进行更新。使神经网络具有良好的自适应能力，解决了RBF神经网络结构过大或过小的问题。
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公开(公告)号：CN102595325A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210055029.0
申请日：2012-03-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种无线智能车辆信息传输和控制系统及其方法，是应用无线串口模块、无线通信Zigbee协议和GSM模块把智能车辆的车辆信息实时传输给用户，可以远程遥控控制车辆的启停和速度的系统，采用微控制器来处理无线串口发送模块，并用串口采集的惯性导航仪(VG700AADMU)、GPS移动接收站和温度传感器，得到准确的车辆的位置，航向，经纬度，车辆加速度和车内温度信息；通过无线串口模块发送给远端上位机电脑进行监控，在上位机电脑处通过GSM模块定时发送到指定用户的手机上。这种装置可以让用户更好的了解智能车辆的行驶、温度、定位状态，可以通过无线串口模块和GSM模块发送的信息来遥控智能车辆停车，同时提高智能车辆的控制精度和安全性能。
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