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公开(公告)号：CN103064086A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210435437.9
申请日：2012-11-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01S17/66
Abstract: 本发明公开了一种基于深度信息的车辆跟踪方法，所述方法包括：采用基于距离的方法对每一帧数据进行聚类；在聚类内部提取目标的特征向量；依据特征向量初步判断目标是否为车辆目标；采用卡尔曼滤波器对单个目标进行跟踪；通过计算当前帧中识别出来的目标与跟踪器中目标的代价方程实现目标关联；当正在被跟踪的目标漏检时，根据当前状态对目标状态进行估计，当重新检测到目标时，继续对目标进行跟踪，保持了跟踪的连贯性；能够跟踪出现在扫描环境内的新目标，删除消失的目标，即被跟踪的目标的数目是随实际情况变化的；解决了采用联合概率数据关联算法只能跟踪确定数目的目标的缺点，与多假设跟踪算法相比，计算量和内存开销都比较小。
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公开(公告)号：CN103065151B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201210434029.1
申请日：2012-11-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及模式识别和智能车辆技术领域，具体涉及一种用于汽车辅助驾驶系统的基于深度信息的车辆识别方法。具体包括利用测距传感器连续获取扫描范围内物体的深度信息，采用基于距离的方法对每一帧数据进行聚类，其中距离的阈值可根据目标与本车的距离远近以及相对方位自动调整，提高了聚类的准确性，为后续的特征提取奠定了良好的基础；对保留的聚类采用迭代适应点IEPF算法和最小二乘法分别进行直线拟合，并在此基础上提取目标的特征向量；依据特征向量判断目标是否为车辆目标。本方法利用多个特征识别车辆目标，能够准确的识别道路环境中的车辆目标。
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公开(公告)号：CN102661204B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210055035.6
申请日：2012-03-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: F02D11/10
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆的油门智能控制方法和系统，是基于智能交通的自动驾驶和辅助驾驶技术的实际应用，通过光电编码盘测速器来实时采集车速信息计算车速并记录时间戳同时传输给上位机电脑，上位机电脑经过计算形成对速度控制的闭环，通过模糊增量PID方法控制电子油门开度，发送给油门MCU微控制器并使其PWM波控制直流有刷电机来控制油门行程从而控制车速，并搭建车辆底层CAN总线网络传输车辆状态信息。有效的提高自动驾驶车辆的油门的控制精度。
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公开(公告)号：CN103064086B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201210435437.9
申请日：2012-11-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01S17/66
Abstract: 本发明公开了一种基于深度信息的车辆跟踪方法，所述方法包括：采用基于距离的方法对每一帧数据进行聚类；在聚类内部提取目标的特征向量；依据特征向量初步判断目标是否为车辆目标；采用卡尔曼滤波器对单个目标进行跟踪；通过计算当前帧中识别出来的目标与跟踪器中目标的代价方程实现目标关联；当正在被跟踪的目标漏检时，根据当前状态对目标状态进行估计，当重新检测到目标时，继续对目标进行跟踪，保持了跟踪的连贯性；能够跟踪出现在扫描环境内的新目标，删除消失的目标，即被跟踪的目标的数目是随实际情况变化的；解决了采用联合概率数据关联算法只能跟踪确定数目的目标的缺点，与多假设跟踪算法相比，计算量和内存开销都比较小。
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公开(公告)号：CN104537834A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410806245.3
申请日：2014-12-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G08G1/01
CPC classification number: G08G1/096827
Abstract: 本发明涉及一种智能车在城市道路行驶中的路口识别与路口轨迹规划的方法，是基于智能交通的自动驾驶和辅助驾驶技术的实际应用。其特征是：将路口划分为四类典型路口，采用多传感器融合方式和四层预警模板匹配方法进行路口识别，确定路沿消失点为路口进入点，与路口相匹配的模板中心点为路口出口点，以双RRT方法进行轨迹规划，来实现路口识别与跟踪。有益效果是：智能车辆通过对路口的识别与规划，可以应对城市交通路口的复杂环境，解决智能车在路口迷路和必须依靠精确导航才能通过路口的智能驾驶难题，提高了智能车辆自适应环境的能力，为城市复杂环境下智能驾驶提供重要的技术支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103065151A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210434029.1
申请日：2012-11-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及模式识别和智能车辆技术领域，具体涉及一种用于汽车辅助驾驶系统的基于深度信息的车辆识别方法。具体包括利用测距传感器连续获取扫描范围内物体的深度信息，采用基于距离的方法对每一帧数据进行聚类，其中距离的阈值可根据目标与本车的距离远近以及相对方位自动调整，提高了聚类的准确性，为后续的特征提取奠定了良好的基础；对保留的聚类采用迭代适应点IEPF算法和最小二乘法分别进行直线拟合，并在此基础上提取目标的特征向量；依据特征向量判断目标是否为车辆目标。本方法利用多个特征识别车辆目标，能够准确的识别道路环境中的车辆目标。
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公开(公告)号：CN102661204A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210055035.6
申请日：2012-03-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: F02D11/10
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆的油门智能控制方法和系统，是基于智能交通的自动驾驶和辅助驾驶技术的实际应用，通过光电编码盘测速器来实时采集车速信息计算车速并记录时间戳同时传输给上位机电脑，上位机电脑经过计算形成对速度控制的闭环，通过模糊增量PID方法控制电子油门开度，发送给油门MCU微控制器并使其PWM波控制直流有刷电机来控制油门行程从而控制车速，并搭建车辆底层CAN总线网络传输车辆状态信息。有效的提高自动驾驶车辆的油门的控制精度。
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公开(公告)号：CN102609765A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210077613.6
申请日：2012-03-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于多项式及RBF神经网络的智能车辆换道路径规划方法，包括：根据车载传感器检测并确定车道中换道车辆与障碍物的状态信息，包括位置、速度、加速度以及形状；对换道车辆及障碍物进行几何包裹并建立以时间为自变量的换道路径模型；利用动态RBF神经网络得到换道车辆的边界条件；按照一定步长对换道路径参数在一定范围内进行遍历，结合多项式方法计算得到特定边界条件下的换道路径集合；定义评价换道路径性能优劣的指标函数，根据该指标函数从已生成换道路径中筛选出最优路径并应用于车辆的实际换道过程；根据生成换道路径边界条件的优劣决定是否对RBF神经网络进行更新。使神经网络具有良好的自适应能力，解决了RBF神经网络结构过大或过小的问题。
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公开(公告)号：CN102595325A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210055029.0
申请日：2012-03-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种无线智能车辆信息传输和控制系统及其方法，是应用无线串口模块、无线通信Zigbee协议和GSM模块把智能车辆的车辆信息实时传输给用户，可以远程遥控控制车辆的启停和速度的系统，采用微控制器来处理无线串口发送模块，并用串口采集的惯性导航仪(VG700AADMU)、GPS移动接收站和温度传感器，得到准确的车辆的位置，航向，经纬度，车辆加速度和车内温度信息；通过无线串口模块发送给远端上位机电脑进行监控，在上位机电脑处通过GSM模块定时发送到指定用户的手机上。这种装置可以让用户更好的了解智能车辆的行驶、温度、定位状态，可以通过无线串口模块和GSM模块发送的信息来遥控智能车辆停车，同时提高智能车辆的控制精度和安全性能。
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公开(公告)号：CN202551349U
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201220077311.4
申请日：2012-03-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种无线智能车辆信息传输和控制系统，包括上位机、GPS移动接收站、惯性导航仪、GSM模块、MCU微控制器、温度传感器、Zigbee无线串口模块，手持设备；GPS移动接收站采集车辆的位置和经纬度信息并通过串口发送至上位机，惯性导航仪采集车辆的加速度和航向角信息并通过串口发送至上位机，温度传感器采集车内温度信息并通过MCU微控制器发送至上位机，上位机将上述采集到的所有信息通过GSM模块发送手机客户端；手持设备通过Zigbee协议的无线串口模块以及MCU微控制器把控制信号发送至上位机，上位机控制系统的执行机构来控制车辆行驶状态。这种装置可以让用户更好的了解智能车辆的行驶状态，可以通过无线串口模块和GSM模块发送的信息来遥控智能车辆停车，同时提高智能车辆的控制精度和安全性能。
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