公开(公告)号：CN102661204A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201210055035.6

申请日：2012-03-05

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于宏啸 ,  段建民 ,  李玮 ,  胡建锋

IPC: F02D11/10

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆的油门智能控制方法和系统，是基于智能交通的自动驾驶和辅助驾驶技术的实际应用，通过光电编码盘测速器来实时采集车速信息计算车速并记录时间戳同时传输给上位机电脑，上位机电脑经过计算形成对速度控制的闭环，通过模糊增量PID方法控制电子油门开度，发送给油门MCU微控制器并使其PWM波控制直流有刷电机来控制油门行程从而控制车速，并搭建车辆底层CAN总线网络传输车辆状态信息。有效的提高自动驾驶车辆的油门的控制精度。

公开(公告)号：CN102609765A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210077613.6

申请日：2012-03-22

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 段建民 ,  李玮 ,  于宏啸

IPC: G06N3/02 ,  G06Q10/04 ,  G08G1/16

Abstract: 一种基于多项式及RBF神经网络的智能车辆换道路径规划方法，包括：根据车载传感器检测并确定车道中换道车辆与障碍物的状态信息，包括位置、速度、加速度以及形状；对换道车辆及障碍物进行几何包裹并建立以时间为自变量的换道路径模型；利用动态RBF神经网络得到换道车辆的边界条件；按照一定步长对换道路径参数在一定范围内进行遍历，结合多项式方法计算得到特定边界条件下的换道路径集合；定义评价换道路径性能优劣的指标函数，根据该指标函数从已生成换道路径中筛选出最优路径并应用于车辆的实际换道过程；根据生成换道路径边界条件的优劣决定是否对RBF神经网络进行更新。使神经网络具有良好的自适应能力，解决了RBF神经网络结构过大或过小的问题。

公开(公告)号：CN102595325A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210055029.0

申请日：2012-03-05

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于宏啸 ,  段建民 ,  李玮 ,  胡建锋

IPC: H04W4/04 ,  H04W84/18 ,  H04M11/04 ,  G08C17/02

Abstract: 一种无线智能车辆信息传输和控制系统及其方法，是应用无线串口模块、无线通信Zigbee协议和GSM模块把智能车辆的车辆信息实时传输给用户，可以远程遥控控制车辆的启停和速度的系统，采用微控制器来处理无线串口发送模块，并用串口采集的惯性导航仪(VG700AADMU)、GPS移动接收站和温度传感器，得到准确的车辆的位置，航向，经纬度，车辆加速度和车内温度信息；通过无线串口模块发送给远端上位机电脑进行监控，在上位机电脑处通过GSM模块定时发送到指定用户的手机上。这种装置可以让用户更好的了解智能车辆的行驶、温度、定位状态，可以通过无线串口模块和GSM模块发送的信息来遥控智能车辆停车，同时提高智能车辆的控制精度和安全性能。

公开(公告)号：CN102661204B

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201210055035.6

申请日：2012-03-05

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于宏啸 ,  段建民 ,  李玮 ,  胡建锋

IPC: F02D11/10

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆的油门智能控制方法和系统，是基于智能交通的自动驾驶和辅助驾驶技术的实际应用，通过光电编码盘测速器来实时采集车速信息计算车速并记录时间戳同时传输给上位机电脑，上位机电脑经过计算形成对速度控制的闭环，通过模糊增量PID方法控制电子油门开度，发送给油门MCU微控制器并使其PWM波控制直流有刷电机来控制油门行程从而控制车速，并搭建车辆底层CAN总线网络传输车辆状态信息。有效的提高自动驾驶车辆的油门的控制精度。

公开(公告)号：CN202551349U

公开(公告)日：2012-11-21

申请号：CN201220077311.4

申请日：2012-03-05

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于宏啸 ,  段建民 ,  李玮 ,  胡建锋

IPC: H04W4/04 ,  H04M11/04 ,  G08C17/02

Abstract: 一种无线智能车辆信息传输和控制系统，包括上位机、GPS移动接收站、惯性导航仪、GSM模块、MCU微控制器、温度传感器、Zigbee无线串口模块，手持设备；GPS移动接收站采集车辆的位置和经纬度信息并通过串口发送至上位机，惯性导航仪采集车辆的加速度和航向角信息并通过串口发送至上位机，温度传感器采集车内温度信息并通过MCU微控制器发送至上位机，上位机将上述采集到的所有信息通过GSM模块发送手机客户端；手持设备通过Zigbee协议的无线串口模块以及MCU微控制器把控制信号发送至上位机，上位机控制系统的执行机构来控制车辆行驶状态。这种装置可以让用户更好的了解智能车辆的行驶状态，可以通过无线串口模块和GSM模块发送的信息来遥控智能车辆停车，同时提高智能车辆的控制精度和安全性能。

公开(公告)号：CN202789143U

公开(公告)日：2013-03-13

申请号：CN201220078348.9

申请日：2012-03-05

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于宏啸 ,  段建民 ,  李玮 ,  胡建锋

IPC: F02D11/10

Abstract: 本实用新型涉及一种自动驾驶车辆的油门智能控制系统，是基于智能交通的自动驾驶和辅助驾驶技术的实际应用，通过光电编码盘测速器来实时采集车速信息并进行里程记录传输给上位机电脑，上位机电脑经过计算形成对速度控制的闭环，通过模糊增量PID方法控制电子油门开度，发送给油门MCU微控制器并使其PWM波模块控制直流有刷电机来控制油门行程从而控制车速，并搭建车辆底层CAN总线网络传输车辆状态信息。有效的提高自动驾驶车辆的油门的控制精度。