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公开(公告)号：CN107953328A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711425449.2
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种七自由度仿人机械臂，包括大臂组件、小臂组件；所述大臂组件的一端设置有用于和肩部连接的肩部俯仰关节、肩部偏航关节和肩部横滚关节；所述小臂组件的一端设置有用于和所述大臂组件连接的肘部俯仰关节和肘部横滚关节，所述小臂组件的另一端设置有用于连接机械手的腕部俯仰关节和腕部偏航关节。本发明提供的七自由度仿人机械臂，实现了机械臂对人体肩部球状关节、肘部关节、腕部关节的高度仿生，与现有技术中的机械臂相比，本发明中的仿人机械臂增多了运动自由度，且大幅度提高了仿人机械臂的控制精度与力矩输出，缩减了机械臂成本，提高了仿人机械臂的控制精度与灵活性。
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公开(公告)号：CN104858698B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510191802.X
申请日：2015-04-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种削边机定位装置，定位块含有一个用于定位块导向作用的定位块导向孔、一个刀具孔以及安置齿轮的开口槽，刀具孔的外表面印有刻度；移动块含有移动块导向孔、移动块导向杆、齿条a、齿条b，移动块导向杆插入定位块导向孔中，齿条a和齿轮a配合，通过控制旋钮a，使齿轮a旋转，齿条b与齿轮b配合，通过控制旋钮b，使齿轮b转动；基板含有基板导向杆、基板导向孔、刀具跨越孔，刀具穿过刀具跨越孔进入到刀具孔，基板导向杆插入到移动块导向孔中，使得移动块可以沿基板导向杆运动，基板固定孔通过螺栓的紧固作用，使得基板与削边机固定在一起。本装置可以调节定位块相对与刀具的位置，进而调整刀具进入物料的长度和厚度，从而控制切削程度。
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公开(公告)号：CN106227368A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610628545.6
申请日：2016-08-03
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F3/0346 , G06F3/01 , G06F19/00
CPC classification number: G06F3/0346 , G06F3/011 , G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于四元数的人体关节角度解算方法及装置。所述方法包括：获取第一采集点的初始四元数和第二采集点的初始四元数；利用所述第一采集点的初始四元数和所述第二采集点的初始四元数计算两者的初始偏置四元数；获取每个采集周期内第一采集点的当前四元数和第二采集点的当前四元数；利用所述第一采集点的当前四元数和所述第二采集点的当前四元数计算两者的绝对偏置四元数；计算当前时刻下所述第一采集点和所述第二采集点的相对偏置四元数；根据上述相对偏置四元数解算右臂肘关节在三轴方向上的相对转角。所述装置基于上述方法实现。本发明可以利用两个采集点的四元数解算到人体关节在三轴方向上相对于初始位置的实时角度变化，实现基于人体姿态的机器人随动控制。
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公开(公告)号：CN104858698A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510191802.X
申请日：2015-04-22
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B23Q3/18 , B23Q17/2233
Abstract: 一种削边机定位装置，定位块含有一个用于定位块导向作用的定位块导向孔、一个刀具孔以及安置齿轮的开口槽，刀具孔的外表面印有刻度；移动块含有移动块导向孔、移动块导向杆、齿条a、齿条b，移动块导向杆插入定位块导向孔中，齿条a和齿轮a配合，通过控制旋钮a，使齿轮a旋转，齿条b与齿轮b配合，通过控制旋钮b，使齿轮b转动；基板含有基板导向杆、基板导向孔、刀具跨越孔，刀具穿过刀具跨越孔进入到刀具孔，基板导向杆插入到移动块导向孔中，使得移动块可以沿基板导向杆运动，基板固定孔通过螺栓的紧固作用，使得基板与削边机固定在一起。本装置可以调节定位块相对与刀具的位置，进而调整刀具进入物料的长度和厚度，从而控制切削程度。
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公开(公告)号：CN103933816B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201410144044.1
申请日：2014-04-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种环形空气净化加湿装置，该装置采用叶片搅拌气液接触式原理，能够除去空气内的各种粉尘微粒、甲醛污染物，同时对空气杀菌消毒，加湿处理；该装置包括电机驱动机构、叶片搅拌机构、齿轮传动机构、机架；巧妙利用气-液接触搅拌原理，使得除尘、消毒与加湿同时进行；本装置的搅拌叶片采用叶片的自转和公转两种方式，加大了空气净化加湿液与空气的交互质量；本装置结构简单，传动机构均采用塑料材质，成本低廉；同时避免了传统净化装置对过滤网定期更换和清洗的麻烦。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104552308A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510013273.4
申请日：2015-01-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种四面对称结构的解魔方机器人，其涉及智能机器人控制及机械设计领域。魔方被放置在四个结构对称的基本执行单元中，其通过支脚架两两垂直固定，并一同被固定在底盘上，形成一个对称且稳定的四边形结构。两个支脚架顶端装有手机固定调节支架用以固定智能手机。四组基本执行单元中含有电机、舵机、配套齿轮及连杆组成的机构，能够同时控制机械爪的旋转和开闭，实现高效拧动魔方。智能手机配合执行单元实现图像颜色信息采集，并通过蓝牙通信方式发送给控制器。控制器利用特定算法完成对魔方的逻辑还原计算，并生成相应的执行步骤，继而控制执行单元对魔方进行快速还原。
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公开(公告)号：CN104534637A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510007994.4
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: F24F13/00
CPC classification number: F24F13/00
Abstract: 一种环形空气净化器机械式自动换水装置，容水腔与出水腔连接，虹吸装置设置在出水腔的出水口处，出水腔设置在环形空气净化机器人的充电座上；容水腔的底部设有出水孔，活塞与出水孔配合；容水腔的内部一侧设有水漂。直流电动机固定在容水腔的外侧，直流电动机的输出轴与偏心轮的偏心相连接固定。伸缩杆固定在环形空气净化机器人的充电座上；伸缩杆分为上下两部分，伸缩杆的上部分端头处为锥面结构，其截面为梯形。转动杆为L形结构，转动杆的直线端一侧通过弹簧a与弹簧紧固座连接。转动杆的折弯处可钩住伸缩杆的上部分；偏心轮与伸缩杆的端头连接。本装置采用机械式排水系统，具有可靠性高、重复性能好，同时换水过程较简单，适用于大规模生产。
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公开(公告)号：CN102832782A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210272457.9
申请日：2012-08-01
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02K51/00
Abstract: 一种基于电磁效应的力矩产生装置，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳、磁铁组、电枢绕组、后轴承、后端盖、电机、负载。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩，同时磁铁组受到一个与电枢绕组等大反向的反电磁转矩并传递到欠驱动系统上，为其提供所需力矩。特别地本装置提供的力矩与速度项成正比，显著降低了控制难度。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，可以应用于独轮机器人、卫星、航天飞机和导弹的姿态调整，亦可应用于直升飞机或蝶形飞行器反扭矩克服等领域。
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公开(公告)号：CN102755229A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210241517.0
申请日：2012-07-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61G5/06
Abstract: 一种六足楼梯攀爬轮椅系统，属于助老助残服务机器人领域。其包括轮椅、3条椅前侧腿、3条椅背侧腿、电源控制器箱；所述电源控制器箱安装在轮椅的座位下面，内置电源和控制器；所述3条椅前侧腿分左中右均匀布置在电源控制器箱靠近轮椅的前侧，由髋关节、大腿、膝关节、小腿、踝关节和脚部组成，其大腿和小腿部分还包含由滚珠丝杠螺母机构实现的伸缩关节；所述3条椅背侧腿分左中右均匀布置在电源控制器箱靠近轮椅的背侧，由髋关节、大腿、膝关节、小腿、踝关节和脚部组成；本发明保证轮椅座位在整个楼梯攀爬过程中始终处于水平状态，保证乘员乘坐的舒适度和安全性，并且还可以方便地在坎坷不平的路面上行走。
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公开(公告)号：CN100386699C
公开(公告)日：2008-05-07
申请号：CN200610078634.4
申请日：2006-04-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 磁浮球控制系统实验装置，应用于自动控制领域。包括磁悬浮本体、供电电路(A)、控制电路(C)、驱动电路(B)、位置检测电路(D)和磁浮球(2)；还包括发光元件(3)，采用激光发射器或红外发送管组件，所述的位置检测电路(D)为光电检测电路，由光电接收器件(5)、I/V转换器(6)、放大偏置电路(7)和反相放大电路(8)组成；发光元件发出的光束覆盖整个检测区域，其发出的光信号经光电接收器件转化为电流信号，再经I/V转换器转化为电压信号，然后经放大偏置电路和反相放大电路(8)输出位置反馈信号。本发明为自动控制理论类课程的教学实验与课程设计提供了物理模型与控制方法研究的实验平台。
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