公开(公告)号：CN117284509A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311431648.X

申请日：2023-10-31

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 李金宝 ,  李德勇 ,  曾婷 ,  韩建超 ,  鲁利刚 ,  张子岚 ,  赵丹妮 ,  何鹏鹏 ,  王海元 ,  李亚波 ,  王琨

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种用于空间多姿态装配的重力动态卸载机构，主要由龙门架、四角安全绳、重力卸载吊挂组件、并联位姿测量系统、支撑底座、滑轮组件等组成，龙门架和支撑底座位置固定后，连接重力卸载吊挂组件、四角安全绳至龙门架上，安装待装组件底座至重力卸载吊挂组件上，形成已装组件，并连接四角安全绳保护已装组件，通过滑轮配重平衡后续待装组件重量，将待装组件一件件安装至已装组件上，最终完成产品装配。本发明用于空间多姿态装配的重力动态卸载机构与传统重力卸载机构相比，突破了空间单向卸载的限制，可对装配产品空间多姿态状态进行重力动态卸载，能够有效提高航天产品装配精度天地一致性。

公开(公告)号：CN112247959B

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202010976155.4

申请日：2020-09-16

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 张加波 ,  李金宝 ,  鲁利刚 ,  李德勇 ,  赵丹妮 ,  胡华君 ,  王凯 ,  段萍 ,  张跃

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 一种空间展开臂高精度自动装配方法，属于机械装配技术领域，利用热熔胶将根部并联机构静平台固定到工作台面上，通过螺纹连接的方式将根部支撑工装与根部并联机构及根部关节进行连接，并利用定位销保证其相对位置关系；根据已知尺寸信息将臂间并联机构放置工作台合适位置，并利用热熔胶将其静平台固定，然后依次通过螺栓连接的方式将六维力传感器、臂间支撑工装及臂间关节串联到臂间并联机构上；机械臂能够抓取臂杆调整其位姿并在装配过程中起到对臂杆的重力卸载作用。计算机通过运动控制器实时控制根部并联机构、和机械臂的运动，另外，通过六维力传感器，可以实现对根部关节、臂杆、臂间关节的高精度装配。

公开(公告)号：CN113977099A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111482431.2

申请日：2021-12-07

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 张加波 ,  张开虎 ,  路明雨 ,  张所来 ,  陈钦韬 ,  张子岚 ,  赵丹妮 ,  刘新宇

IPC: B23K26/362 ,  B23K26/402 ,  B23K26/70 ,  B23K103/16

Abstract: 本发明涉及用于纤维复合材料的超快激光铣方法：S1、在大于由与所述纤维复合材料相同的材料制成的试片的阈值饱和值(Fth)的范围内，选取激光的多个通量(F)，测出多个临界往复刻蚀次数(Nth)，得到临界往复刻蚀次数(Nth)与通量(F)的函数关系式；S2、沿待加工结构轮廓控制线处进行冷刻蚀，低热积累式往复刻蚀次数(N1)不超过所述低热累积式往复刻蚀次数临界值(Nth1)；S3、进行预设待加工结构轮廓控制线以内的轨迹填充区域的热刻蚀加工，高热积累式往复刻蚀次数(N2)大于所述热临界往复刻蚀次数(Nth2)，本发明能够实现精密性和高效性超快激光铣加工，提供了量化指导，能够提高加工效果具有较高可重复性。

公开(公告)号：CN112247959A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202010976155.4

申请日：2020-09-16

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 张加波 ,  李金宝 ,  鲁利刚 ,  李德勇 ,  赵丹妮 ,  胡华君 ,  王凯 ,  段萍 ,  张跃

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 一种空间展开臂高精度自动装配方法，属于机械装配技术领域，利用热熔胶将根部并联机构静平台固定到工作台面上，通过螺纹连接的方式将根部支撑工装与根部并联机构及根部关节进行连接，并利用定位销保证其相对位置关系；根据已知尺寸信息将臂间并联机构放置工作台合适位置，并利用热熔胶将其静平台固定，然后依次通过螺栓连接的方式将六维力传感器、臂间支撑工装及臂间关节串联到臂间并联机构上；机械臂能够抓取臂杆调整其位姿并在装配过程中起到对臂杆的重力卸载作用。计算机通过运动控制器实时控制根部并联机构、和机械臂的运动，另外，通过六维力传感器，可以实现对根部关节、臂杆、臂间关节的高精度装配。

公开(公告)号：CN111076692A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201911313246.3

申请日：2019-12-19

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 刘博 ,  王凯 ,  张加波 ,  李云 ,  高鹏 ,  汪龙 ,  赵帆 ,  赵丹妮

IPC: G01B21/16

Abstract: 本发明涉及一种多级行星减速机构高精度轴系轴向间隙计算方法，属于空间驱动机构集成装配与测试领域；步骤一、建立多级行星减速机构轴系；步骤二、采用三坐标测量机对多级行星减速机构轴系测量获得L1、L2、L3、L4和L5；步骤三、建立多级行星减速机构轴系方程组；步骤四、计算第一组轴承宽度平均值H1和第二组轴承宽度平均值H2；步骤五、将H1和H2代入多级行星减速机构轴系方程组，计算得出第二隔离环的厚度d1和轴承压紧垫片厚度d2；本发明实现空间驱动机构轴系轴向间隙的精确、量化控制；提高轴系轴向间隙的控制精度及效率。