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公开(公告)号：CN117657434A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311629803.9
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于高动响应柔性加载机构的全电刹车装置，该装置中，全电刹车机轮，安装在起落架轮轴上，机轮上固定安装刹车盘；刹车卡钳上设有两个刹车片，两个刹车片位于刹车盘两侧，且两个刹车片之间设有复位卡丝；电作动器进行刹车时，齿轮传动驱动滚珠丝杠，将回转运动转成直线运动，推动刹车卡钳靠近起落架的刹车片压紧刹车盘，继续压紧时，在反作用力的作用下，电作动器壳体向起落架移动，实现双侧刹车片压紧刹车盘；电作动器进行松刹时，通过滚珠丝杠反向运动，在反作用力的作用下，远离起落架的刹车片与刹车盘松开，继续运动，两个刹车片均与刹车盘分离，滚珠丝杠回到初始位置，刹车卡钳中的刹车片在复位卡丝的作用下保持与刹车盘分离。
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公开(公告)号：CN111044073B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201911175903.2
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明基于双目激光高精度AGV位置感知方法，具体步骤为：1)安装一个激光导航传感器；2)安装反光板；3)计算实时激光导航传感器A的在运动区域内的坐标和位姿角，并获得当前激光导航传感器A位置的坐标值；4)得到激光导航传感器B坐标和位姿角；5)获得滤波后的激光导航传感器A和激光导航传感器B的当前坐标和位姿角；6)得出车体中心当前坐标位置和姿态角；7)得出偏移距离Δl以及偏差角度Δθ；8)实时解算AGV的当前位姿与目标路径的偏差，根据偏移角Δθ和偏移距离Δl实时调整车体行驶的角速度ω和偏航角完成AGV的纠偏。
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公开(公告)号：CN112896365A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110193944.5
申请日：2021-02-20
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种多智能体重构组合体及多自由度调姿系统，本发明针对大尺寸、大承载、异构型高端装备在大范围内复杂环境下的转运和姿态调整需求，通过不同数量的AGV呈“吕”字、“品”字、“田”字及其他“异型”组合拼接布局协同运动模式，同时搭载基于高阻尼减震系统的自动调平两轴翻转方案，消除因爬坡和路面不平引发位移量对设备的影响；各AGV之间设有机械拼接装置、无线通讯及激光测距仪实现动态检测、实时校正的高精度同步工作场景，从而提升智能装备的柔性化程度，减少产品转运对接过程中的人力劳动，避免传统转运方式带来的资源浪费，实现智能装备协同作业在精准转运环节的高效应用。
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公开(公告)号：CN111924125A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010601367.4
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64F1/22
Abstract: 本发明涉及一种多体协同全向移动智能机器人系统，包含至少三台全向移动智能机器人；全向移动智能机器人包括车体模块等；全向轮组模块安装在车体模块的左右两侧，供车体模块全向移动，能够实现前后方向、横向、斜向、零回转半径转动；抱轮机构模块铰接在车体模块中间，对机轮进行抱紧和起升；能源模块安装在车体模块中部，用于供电；抱轮机构模块采用三点悬挂式起升结构，具有自由度释放，使智能机器人在转运飞机过程中不对舰载机产生较大附加力；车体模块设有液压动力车体门，增加结构强度和刚度。本发明实现舰载机全向移动，适用于狭窄地方作业，显著提高舰载机的转运效率和贮存密度，填补飞机牵引车领域的多车协同转运空白。
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公开(公告)号：CN109714045A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811543998.4
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 微机械振荡器用抗混叠鉴频鉴相器，包括：比较器模块、三态死区鉴频模块、模拟乘法器模块；比较器模块接收外部微机械振荡器输入的两路差分信号，根据差分信号确定待测方波信号；三态死区鉴频模块接收外部输入的延迟参考方波信号，根据待测方波信号与所述延迟参考方波信号生成正向鉴频电流信号和负向鉴频电流信号；模拟乘法器模块获得所述差分信号对应的电流信号，同时接收外部输入的参考方波信号，使用参考方波信号对所述电压信号对应的电流信号进行斩波处理，生成正向鉴相电流信号和负向鉴相电流信号。本发明可以对MEMS谐振器输出的正弦信号实现较高精度的鉴频和鉴相功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118034359A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311744430.X
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明一种多轴协同控制的多位姿调节系统，所述多轴协同控制的多位姿调节系统包括转运分系统、调姿分系统、俯仰分系统，三个系统均有独立的电控系统和对应的测量传感器组成，三个系统均可独立工作也具有联动功能，可实现产品在厂房内任意位置各种姿态的自动化调整和自动测量。该系统的研制，可实现产品多种姿态调整的自动化和精确化，能够实现大型重载航天器和武器装备姿态的自动化调整，提高调整和转运效率，有利于加快研制进程，该系统已在多个大型航天器和武器装备研制过程中得到应用，有利保障了相应航天器和武器装备的研制工作。
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公开(公告)号：CN117607033A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311603963.6
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01N19/04
Abstract: 本发明公开了一种测量仿生足粘脱附性能的系统，包括：激振器、仿生干粘附材料脚掌、万能试验机、上位机、多轴旋转测试平台和铝合金板；其中，所述激振器设置于所述铝合金板上；所述仿生干粘附材料脚掌设置于所述铝合金板上；所述铝合金板设置于所述多轴旋转测试平台上；所述万能试验机通过绳索与所述仿生干粘附材料脚掌相连接；所述上位机与所述万能试验机相连接。本发明能够测量仿生干粘附材料脚掌的粘脱附性能，为后续增强仿生足粘脱能力提供了保障。
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公开(公告)号：CN115467629A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211056766.2
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本申请涉及深空探测领域，具体公开了一种用于月壤测量的钻具，包括管状外钻杆、钻头、力学传感器、驱动轴、驱动轴安装件；外钻杆内置有力学传感器、驱动轴，两端分别设置钻头和驱动轴安装件，驱动轴设置在驱动轴安装件的滑槽内，滑槽用于为驱动轴提供沿外钻杆的轴线的移动导向，滑槽还用于限制驱动轴相对于滑槽绕轴线旋转，力学传感器连接在钻头与驱动轴之间；在外钻杆、驱动轴安装件的带动下，外钻杆、驱动轴安装件、力学传感器和钻头能够同步绕轴线旋转；在驱动轴的带动下，力学传感器和钻头能够沿轴线移动。由此在月球低重力环境下实现多种月壤原位力学特性测量。
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公开(公告)号：CN111806186B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010581811.0
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B60G17/015 , B60G17/08 , B60S9/04
Abstract: 本发明一种面向混联加工机器人的柔性化全向智能移动装备，装备进入移动模式，机器人向指定工位移动前，由被动支撑单元(400)单独支撑底盘单元(100)切换为由全向移动单元(200)对底盘单元(100)单独支撑；全向移动单元(200)将机器人移动到指定工位；装备到达指定工位后，进入工作模式，由全向移动单元(200)对底盘单元(100)单独支撑切换为被动支撑单元(400)和力感知支撑单元(500)共同支撑，力感知支撑单元(500)能够实时监测地面支撑力，出现虚腿状态时调整地面支撑力，实现机器人加工过程的稳定支撑。
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公开(公告)号：CN117302558A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311404069.6
申请日：2023-10-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多自由度整星自动调姿方法及系统，其中，该方法包括：建立支腿坐标系和压紧座平面坐标系；得到支腿坐标系和压紧座平面坐标系之间的初始位姿关系；得到初始姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；得到当前姿态下支腿的位姿；得到当前姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；得到压紧座在目标姿态时相对当前姿态的位姿；得到目标姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；根据初始姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标和目标姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标得到初始姿态和目标姿态的位姿矩阵；根据初始姿态和目标姿态的位姿矩阵和预设的初始姿态下的支腿坐标得到支腿的目标坐标。本发明有效提高了整星和太阳翼的对接装配效率和安全性。
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