公开(公告)号：CN118333825A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410482192.8

申请日：2024-04-22

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  邓文乾 ,  张世昂 ,  陈逸鹏 ,  罗文轩 ,  敖贵 ,  卫洁茹 ,  黄彬 ,  梁承程

IPC: G06T1/00 ,  G06V20/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06T7/68 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的火龙果果园道路导航识别方法，涉及道路规划领域，包括以下步骤：步骤A、数据采集；步骤B、图像分割；步骤C、导航线拟合；步骤D、导航线精准性判断；步骤E、导航识别算法输出。该方法基于改进的DeepLabv3+网络，有效解决视觉导航应用于火龙果果园道路环境中所面临的干扰因素多、图像背景复杂、模型部署庞大、规划算法具有一定滞后性等问题。

公开(公告)号：CN117337691B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311223484.1

申请日：2023-09-21

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  赖颖杰 ,  陈逸鹏 ,  邓文乾 ,  张世昂 ,  罗文轩 ,  郭晓耿 ,  张智浩 ,  陈品岚 ,  黄彬 ,  陈家政 ,  卫洁茹

IPC: A01D46/30 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明提供一种基于深度神经网络的火龙果采摘方法，涉及水果采摘领域，包括导航线规划与生长位姿确定；导航线规划具体为：利用道路分割图进行导航线拟合，生长位姿确定具体为：利用果实及其附生枝条分割图获得二值化图像、通过二值化图像的果实质心与果实生长点获得生长向量，并利用相机成像原理拟合姿态向量，通过生长向量与姿态向量拟合生长位姿。该方法能够实现火龙果的全自主采摘，提高火龙果种植的采收效率，大大降低劳动力需求和人工成本，从而实现火龙果的科学种植。

公开(公告)号：CN117011843B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202310997127.4

申请日：2023-08-09

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  邓文乾 ,  赖颖杰 ,  张世昂 ,  付根平 ,  郭晓耿 ,  罗文轩

IPC: G06V20/68 ,  G06V20/64 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V10/22 ,  G06V10/774 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明提供一种用于火龙果自动化采摘的图像识别与姿态评估方法，涉及水果采摘领域，包括：步骤一、图像数据集的形成；步骤二、火龙果图像分割图的获取；步骤三、图像分割图转换为灰度图、再转换为二值化图像；步骤四、通过二值化图像分别获得生态姿态向量与果实姿态向量、最后拟合获得果实最终姿态。该方法能够对大面积的火龙果进行位姿检测、实现精确化采摘；其检测精度高、采摘效率高、误差小，能够有效避免采摘过程中对火龙果果实、枝条等造成损伤。

公开(公告)号：CN117337691A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311223484.1

申请日：2023-09-21

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  赖颖杰 ,  陈逸鹏 ,  邓文乾 ,  张世昂 ,  罗文轩 ,  郭晓耿 ,  张智浩 ,  陈品岚 ,  黄彬 ,  陈家政 ,  卫洁茹

IPC: A01D46/30 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明提供一种基于深度神经网络的火龙果采摘方法，涉及水果采摘领域，包括导航线规划与生长位姿确定；导航线规划具体为：利用道路分割图进行导航线拟合，生长位姿确定具体为：利用果实及其附生枝条分割图获得二值化图像、通过二值化图像的果实质心与果实生长点获得生长向量，并利用相机成像原理拟合姿态向量，通过生长向量与姿态向量拟合生长位姿。该方法能够实现火龙果的全自主采摘，提高火龙果种植的采收效率，大大降低劳动力需求和人工成本，从而实现火龙果的科学种植。