一种基于负压吸附爬壁机器人的控制系统及其控制方法

    公开(公告)号:CN119292259A

    公开(公告)日:2025-01-10

    申请号:CN202411210972.3

    申请日:2024-08-30

    Abstract: 一种基于负压吸附爬壁机器人的控制系统及其控制方法,包括嵌入式控制器、移动模组、吸附模组、视觉模组、超声模组、通信模组以及电源模组,所述嵌入式控制器分别与移动模组、吸附模组、视觉模组、超声模组以及通信模组通讯控制连接,电源模组为嵌入式控制器以及各个模组提供电源。本发明的控制系统具有集成度高、扩展性强、结构紧凑等特点;能够实现爬壁机器人的吸附、移动、采用智能吸附与移动控制策略,提高爬壁机器人吸附与移动的可靠性;与机器人搭载的多种混凝土检测传感器通信,实现混凝土壁面检测和机器人的定位导航功能,并具有远程控制和自主检测功能,能够满足压力钢管背管混凝土检测的需要。

    一种机器人搭载的混凝土裂缝超声检测装置及方法

    公开(公告)号:CN117517453A

    公开(公告)日:2024-02-06

    申请号:CN202311273842.X

    申请日:2023-09-28

    Abstract: 本发明提供了一种机器人搭载的混凝土裂缝超声检测装置,包括支撑架、测距调整机构、耦合剂释放装置、反对称调高机构及超声检测装置,其中支撑架固定安装在机器人本体上,测距调整机构固定安装在支撑架上,两套反对称调高机构分别滑动连接在测距调整机构的两端,耦合剂释放装置和超声检测装置分别安装在反对称调高机构上,测距调整机构用于实现两对反对称调高机构之间距离的调整,反对称调高机构实现耦合剂释放装置和超声检测装置高度的上下反向调整。本发明提供了一种机器人搭载的混凝土裂缝超声检测方法,实现对大型桥梁桥墩、桥塔、混凝土坝体、大型水电站混凝土背管等检测人员很难到达或者具有高危特性的混凝土裂缝表面进行检测。

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