公开(公告)号：CN119292259A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411210972.3

申请日：2024-08-30

Applicant: 中国长江电力股份有限公司

Inventor： 覃戈 ,  王天龙 ,  胡军 ,  常勇 ,  钟恒 ,  陈正虎 ,  王大千 ,  孙鹏

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/242 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 一种基于负压吸附爬壁机器人的控制系统及其控制方法，包括嵌入式控制器、移动模组、吸附模组、视觉模组、超声模组、通信模组以及电源模组，所述嵌入式控制器分别与移动模组、吸附模组、视觉模组、超声模组以及通信模组通讯控制连接，电源模组为嵌入式控制器以及各个模组提供电源。本发明的控制系统具有集成度高、扩展性强、结构紧凑等特点；能够实现爬壁机器人的吸附、移动、采用智能吸附与移动控制策略，提高爬壁机器人吸附与移动的可靠性；与机器人搭载的多种混凝土检测传感器通信，实现混凝土壁面检测和机器人的定位导航功能，并具有远程控制和自主检测功能，能够满足压力钢管背管混凝土检测的需要。