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公开(公告)号：CN118736587A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410864369.0
申请日：2024-06-30
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06V30/146 , G06V30/414 , G06V30/16 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/048 , G06V30/18 , G06V30/19 , G06T5/94 , G06T5/60
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的目标检测和图像增强方法，包括以下步骤：步骤1，制作文本框检测数据集，并根据文本框标注规则标注数据集中每张图片的文本框位置，数据集中包括不同光照强度、不同拍摄角度、不同文本形式的样本；步骤2，建立基于注意力机制的文本框检测模型，通过文本框检测模型进行目标检测得到文本框的位置；步骤3，检测到文本框的位置后，根据光照强度采用相应的图像增强算法对文本框进行局部增强，进行后续的文本识别。本发明通过建立一种基于注意力机制的目标检测模型实现了目标文本框的快速和稳定检测，还通过局部图像增强大大减轻了自然场景下图像成像条件复杂等因素对后续文本识别的影响。
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公开(公告)号：CN113625725B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111027608.X
申请日：2021-09-02
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇路径跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：1)设定期望跟踪路径，将期望跟踪路径离散化形成期望路径点阵；2)判断无人艇距离期望路径点阵的起始点的距离；3)根据设计参数和无人艇位置确定参考点的位置，根据路径曲率信息求得参考点处的曲率，然后根据制导算法公式求得加速度：4)计算由加速度引起的在Δt时间内航向角改变量；5)根据航向角改变量和当前无人艇航向角计算得到期望航向角；6)由期望航向和无人艇实际航向得到的航向偏差信息，计算得到当前时刻无人艇的舵角输出值，将其发送给底层执行机构，实现路径跟踪。本发明方法不依赖于无人艇精确数学模型，可跟踪任意类型路径。
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公开(公告)号：CN114004015B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111215341.7
申请日：2021-10-19
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS‑Gazebo的无人艇建模与运动仿真方法，包括以下步骤：1)获取包括无人艇、无人艇作业环境、无人艇任务载荷对象的三维模型；2)将三维模型导出生成xml语法格式的参数化模型文件，并导入到ROS仿真环境；3)建立描述刚体运动特征的无人艇六自由度运动方程；4)导入作业环境模型、无人艇模型以及任务载荷模型在内的几何模型；5)利用ROS进程间通信机制，设计分布式仿真软件架构；6)以功能模块为节点，建立节点之间通信的消息发布与订阅规则库，实现系统各个功能模块的消息传递；7)设计面向认定任务需求的节点启动、环境参数配置规则，实现基于启动文件的无人艇仿真测试。本发明无人艇仿真方法提高了仿真模型的准确性。
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公开(公告)号：CN117289707A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311188247.6
申请日：2023-09-13
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种面向水下威胁的航道规划方法，该方法包括以下步骤：1)通过探测仪器完成任务区域内的水下威胁目标的定位，栅格化任务区域，形成威胁目标矩阵；2)建立场景任务模型，明确场景约束条件；3)进行航道规划，获得优化路径。本发明完成了航渡场景的建模，同时梳理了航渡场景的简化约束条件，建立了不同航道的评估方案，最终形成了面向水下威胁的安全航道规划方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113625709A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110832332.6
申请日：2021-07-22
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇避障方法，属于水面无人艇自主任务决策技术领域，根据航行区域全局信息，考虑已知的障碍物，根据先验的电子海图，结合起始位置，完成路径规划；在航行过程中，获取动态障碍物，结合航行区本艇所在位置，完成局部避障。本发明通过采用两级避障策略，结合全局路径规划和局部动态障碍物避障，从全局和局部分别对静态和动态障碍物进行规避，为无人艇安全自主航行提供保障；该发明为一种简洁、易实现的避障方法，可用于任何船舶智能避碰系统；全局‑局部的结合，多重保障，极大降低了误碰的概率。
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公开(公告)号：CN114625119B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111181353.2
申请日：2021-10-11
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种面向任务的无人艇自主控制决策系统架构，包括：无人艇自主控制决策调度模块和全艇信息设备模块；所述无人艇自主控制决策调度模块包括组织层、决策调度层和执行层；所述组织层包括指挥单元和任务规划单元；所述决策调度层包括态势融合生成单元和决策评估单元；所述决策评估单元，用于根据综合态势图和本艇资源对组织层的可执行任务计划表进行决策评估，生成本艇任务计划表；所述执行层包括计划执行单元；所述全艇信息设备模块包括全艇信息设备单元。本发明提供了一种开放式集成系统架构，实现全艇信息、资源与任务执行能力的一体化集成，并具备较强的兼容性和扩展性。
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公开(公告)号：CN116610122A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310577990.4
申请日：2023-05-22
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种稳定航速的无人艇路径跟踪方法及无人艇，该方法包括：分段式航速控制方法，即将航速控制分为三个阶段：第一阶段是快速响应阶段，控制无人艇快速到达期望航速附近；第二阶段是航速镇定阶段，保持油门值一段时间；第三阶段是步进式微调阶段，对油门进行微调，达到期望航速；航向控制方法，即根据无人艇当前航向和期望航向，计算得到无人艇的舵角控制值；基于预瞄点的期望航向生成方法，即得到期望航向；最后基于分段式航速控制方法控制无人艇的航速；基于预瞄点的期望航向生成方法得到期望航向，再基于航向控制方法计算得到无人艇的舵角控制值，控制无人艇的航向。本发明能够使无人艇快速达到期望航速并实现期望路径的跟踪。
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公开(公告)号：CN116382283A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310369926.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波预测的无人艇目标跟踪方法，该方法包括以下步骤：步骤1、无人艇执行对跟踪目标的跟踪任务，根据无人艇自身装载的感知系统或协同智能系统得到跟踪目标的航行状态信息；步骤2、建立跟踪目标航行时的状态转移方程以及观测方程；步骤3、采用扩展卡尔曼滤波算法预测跟踪目标状态；步骤4、根据预测的跟踪目标状态结合纯追踪法计算无人艇期望航向；步骤5、根据无人艇与跟踪目标的距离，采用PID控制器得到无人艇的期望航速；步骤6、无人艇根据期望航向和期望航速进行目标跟踪。本发明能达到对目标船只进行稳定距离跟踪的目的。
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公开(公告)号：CN114625119A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111181353.2
申请日：2021-10-11
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向任务的无人艇自主控制决策系统架构，包括：无人艇自主控制决策调度模块和全艇信息设备模块；所述无人艇自主控制决策调度模块包括组织层、决策调度层和执行层；所述组织层包括指挥单元和任务规划单元；所述决策调度层包括态势融合生成单元和决策评估单元；所述决策评估单元，用于根据综合态势图和本艇资源对组织层的可执行任务计划表进行决策评估，生成本艇任务计划表；所述执行层包括计划执行单元；所述全艇信息设备模块包括全艇信息设备单元。本发明提供了一种开放式集成系统架构，实现全艇信息、资源与任务执行能力的一体化集成，并具备较强的兼容性和扩展性。
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