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公开(公告)号：CN115027452A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210608153.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的停车控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在满足停车控制条件后，获取当前行驶路径上的停车点；根据当前控制周期下的当前行车位置到所述停车点的间隔距离，确定目标停车控制策略；根据所述目标停车控制策略在当前控制周期下对车辆进行停车控制。通过计算当前行车位置与停车点的间隔距离的方式，确定合适的目标停车控制策略，实现了对目标停车控制策略的动态调整，使车辆可以按照不同的目标停车控制策略进行停车控制，在保证了停车精度的前提下，避免了停车过程中速度变化较大导致乘客体感较差的问题，提升了乘客的体验感。
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公开(公告)号：CN118323181A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410378819.5
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/072
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、控制器及存储介质。根据未来设定时段内车道参考线的曲率确定车辆当前所处的场景；若所述车辆当前所处的场景为车道线数量变化场景，则根据所述车道参考线的曲率变化率控制所述车辆。解决了现有的车辆控制方法，缺乏对车道数量变化场景的考虑，致使车辆在行驶过程中，存在安全性无法保障的问题。有效的考虑到车道数量变化场景，并进一步提升了车辆在该场景下行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN118182521A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410244073.9
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的轨迹确定方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：获取目标车辆的至少两条行车轨迹，并确定的行车轨迹的评估值，评估值用于表示行车轨迹作为目标车辆的行车轨迹的概率，评估值越小的行车轨迹作为目标车辆的行车轨迹的概率越大；确定目标车辆是否有路权；若目标车辆有路权，则选择行车轨迹中评估值最小的行车轨迹作为目标行车轨迹；若目标车辆没有路权，则基于参考碰撞时间和评估值确定目标行车轨迹，参考碰撞时间用于描述参考车辆与目标车辆发生碰撞的时间。本申请技术方案基于路权和评估值对于行车轨迹进行筛选，实现了对于行车轨迹的准确选择，降低了自动驾驶车辆行驶中的风险率。
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公开(公告)号：CN118010049A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410076611.8
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取预先构建的优化目标函数以及所述优化目标函数对应的约束条件，其中，所述优化目标函数是基于第一躲避障碍物信息构建的轨迹规划函数，所述约束条件是基于第二躲避障碍物信息构建的约束函数；确定所述优化目标函数在所述约束条件下的目标规划轨迹。上述技术方案，通过将躲避障碍物信息加入轨迹规划函数和约束条件，使求解得到的目标规划轨迹能更准确的躲避障碍物，有效提升了规划轨迹的准确度。
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公开(公告)号：CN117104249A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310777834.2
申请日：2023-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种车辆速度调整方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：获取当前车辆的环境数据；其中，环境数据包括：障碍对象的信息；当根据当前车辆的路径规划信息以及障碍对象的信息，判断障碍对象为横穿对象时，根据障碍对象的信息以及路径规划信息，确定障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；将障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；根据第二区域，对当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到当前车辆的第二速度规划图。即本发明的方案，能够根据障碍对象的情况调整当前车辆的速度，避免了自动驾驶过程中忽视障碍对象的问题，提升了自动驾驶的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115631653A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211230600.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种换道时间区间确定方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：获取车辆行驶信息，其中，车辆行驶信息包括第一车辆的第一行驶信息、多个第二车辆的第二行驶信息以及第三车辆的第三行驶信息；根据车辆行驶信息确定评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间；根据评价参数、第一碰撞时间区间和第二碰撞时间区间确定换道时间区间数据集，其中，换道时间区间数据集包括多个换道时间区间；根据筛选规则对换道时间区间数据集进行筛选，得到目标换道时间区间。本发明解决了相关技术中通过深度学习或模拟训练确定换道时间区间，在算法稳定性方面存在隐患，导致安全性较低，且受硬件设备制约，不易于实现的技术问题。
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公开(公告)号：CN114812593A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210422743.2
申请日：2022-04-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种生成车辆路径方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法包括：获取目标数据，其中，目标数据用于表示生成车辆路径过程中待使用的多个初始节点和多个初始约束；基于目标数据生成第一路径；响应于第一路径满足预设约束，确定目标路径，其中，预设约束从多个初始约束中选定，目标路径用于对车辆进行自主导航。本发明解决了生成车辆路径方法的耦合性高、生成路径效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114359867B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202111676682.4
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种障碍物的投影信息的处理方法和装置。其中，该方法可以包括：车辆行驶过程中，如果感测到障碍物，采集障碍物的障碍物信息；确定车辆的参考线，并对参考线进行分段处理，得到多段依次相连的参考线段；将障碍物的每个顶点依次向参考线中的所有参考线段进行投影，并记录每一次投影后的投影数据；基于每个顶点的投影数据，确定每个顶点是否投影到参考线的起始线段和终止线段；如果任意一个顶点没有投影到起始线段或终止线段，获取障碍物与参考线的位置关系；基于障碍物与参考线的位置关系，对参考线进行优化处理。本发明解决了对障碍物投影的准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118810822A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410803415.6
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00 , G06F30/18 , G06T17/00 , G06F111/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于拓扑结构的空间约束方法、装置、设备及介质。该方法包括：依据道路拓扑结构对目标自动驾驶车辆构造静态空间约束条件；获取障碍物信息，并依据障碍物信息以及静态空间约束条件对障碍物进行三维空间投影；所述障碍物信息包括位姿以及预测轨迹；获取目标自动驾驶车辆位姿信息，并依据所述目标自动驾驶车辆位姿信息以及障碍物三维空间投影生成语义决策；依据所述语义决策对目标自动驾驶车辆生成三维空间约束。采用本方案，基于三维时空联合的轨迹规划方案，根据时间‑空间离散方法构建三维空间约束，针对障碍物给出精确的语义决策，并根据障碍物的预测轨迹生成精确的三维空间约束，提高决策灵活性，保证自动驾驶的安全。
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公开(公告)号：CN118062010A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410336435.7
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种换道决策方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在换道类型为强制换道的情况下，获取当前车辆对应的目标车道，基于当前车辆所在车道和目标车道确定第一语义换道意图；在换道类型为效率换道的情况下，获取当前车辆所在车道的车辆平均速度；若当前车辆所在车道的车辆平均速度小于预设速度阈值，则生成第二语义换道意图；基于第一语义换道意图或者第二语义换道意图控制当前车辆进行换道。上述技术方案，实现了车辆的强制换道或效率换道，既能够确保当前车辆可以行驶至终点，并能够提升当前车辆的通行效率。
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