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公开(公告)号：CN118269965A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410336426.8
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种碰撞代价确定方法、装置、设备及介质。通过获取目标对象的第一预测轨迹和障碍物的第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹，确定预测轨迹点对集合，任一预测轨迹点对包括第一预测轨迹中的第一轨迹点和第二预测轨迹中的第二轨迹点；确定每一预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率，并基于预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率确定预测轨迹点对对应的第一权重；基于预测轨迹点对的碰撞时间、趋近率和第一权重，确定预测轨迹点对的第一碰撞代价；基于多个预测轨迹点对的第一碰撞代价确定第一预测轨迹与第二预测轨迹的第二碰撞代价。本发明实施例可以结合碰撞时间和趋近率综合确定碰撞代价，提高碰撞代价的合理性、可靠性和可区分性。
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公开(公告)号：CN118243114A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410336436.1
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明公开一种局部地图确定方法、装置、车辆和存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：接收车辆在第一时刻的第一局部地图，第一局部地图是服务器根据车辆在第一时刻的第一位置确定的；根据车辆在第一时刻和当前时刻之间的中间定位数据，确定车辆在当前时刻的当前定位数据；基于当前定位数据和各组中间定位数据对第一局部地图进行转换，得到车辆在当前时刻的当前局部地图。上述技术方案，车辆在当前时刻接收到第一时刻的第一局部地图之后，基于第一时刻和当前时刻之间的中间定位数据以及当前时刻的当前定位数据对车辆在第一时刻的第一局部地图进行转换，得到车辆在当前时刻的当前局部地图，实现快速确定车辆在当前时刻较为精确的局部地图。
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公开(公告)号：CN117842031A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410145820.3
申请日：2024-02-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种换道方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：确定当前车辆的换道轨迹控制参数，根据当前车辆的当前行驶位置和换道轨迹控制参数生成至少一条候选换道轨迹；获取当前车辆的换道障碍物的预测行驶轨迹；根据每条候选换道轨迹和预测行驶轨迹确定每条候选换道轨迹对应的换道时间窗口；根据每条候选换道轨迹对应的换道时间窗口从至少一条候选换道轨迹中确定出目标换道轨迹；在目标换道轨迹的换道时间窗口执行换道操作。本发明的技术方案能解决现有技术中仅在周围环境绝对安全时，才开启自动换道的问题，实现了在复杂交通场景下，也能有较多开启自动换道的可能性，并且能提高自动换道的换道概率。
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公开(公告)号：CN116513172A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310690734.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/14 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆碰撞风险确定方法、装置、设备以及存储介质，属于汽车智能驾驶技术领域，所述方法包括：确定目标车辆的第一风险点和目标障碍物的第二风险点；根据第一风险点的第一位置信息、以及目标障碍物的障碍物尺寸信息、第一障碍物位置信息和第一障碍物速度，确定第一风险点在当前时刻的第一风险值；根据第二风险点的第二位置信息、以及目标车辆的车辆尺寸信息、第一车辆位置信息和第一车辆速度，确定第二风险点在当前时刻的第二风险值；根据第一风险值和第二风险值，确定目标车辆与目标障碍物之间是否存在碰撞风险。本发明提高了智能驾驶车辆行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN115027452A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210608153.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的停车控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在满足停车控制条件后，获取当前行驶路径上的停车点；根据当前控制周期下的当前行车位置到所述停车点的间隔距离，确定目标停车控制策略；根据所述目标停车控制策略在当前控制周期下对车辆进行停车控制。通过计算当前行车位置与停车点的间隔距离的方式，确定合适的目标停车控制策略，实现了对目标停车控制策略的动态调整，使车辆可以按照不同的目标停车控制策略进行停车控制，在保证了停车精度的前提下，避免了停车过程中速度变化较大导致乘客体感较差的问题，提升了乘客的体验感。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118689214A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410663876.8
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制信息确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：确定多个相对定位信息，相对定位信息为相邻帧的车辆坐标系下车辆位置的变化值；根据局部地图信息，确定车辆的规划轨迹信息，局部地图信息为以车辆位置为坐标原点的局部地图信息；对规划轨迹信息和相对定位信息进行处理，得到车辆控制信息。上述技术方案，通过确定相邻帧的车辆坐标系下车辆位置的变化值，即相对定位信息，基于局部地图信息确定规划轨迹信息，对规划轨迹信息和相对定位信息进行处理，得到满足法规要求的车辆控制信息，解决了全局高精地图更新周期长，不能及时反映道路的动态变化的问题，降低了决策控制对地图的管理成本，提高了自动驾驶的精度和实时性。
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公开(公告)号：CN118323181A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410378819.5
申请日：2024-03-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/072
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、控制器及存储介质。根据未来设定时段内车道参考线的曲率确定车辆当前所处的场景；若所述车辆当前所处的场景为车道线数量变化场景，则根据所述车道参考线的曲率变化率控制所述车辆。解决了现有的车辆控制方法，缺乏对车道数量变化场景的考虑，致使车辆在行驶过程中，存在安全性无法保障的问题。有效的考虑到车道数量变化场景，并进一步提升了车辆在该场景下行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN118182521A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410244073.9
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的轨迹确定方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：获取目标车辆的至少两条行车轨迹，并确定的行车轨迹的评估值，评估值用于表示行车轨迹作为目标车辆的行车轨迹的概率，评估值越小的行车轨迹作为目标车辆的行车轨迹的概率越大；确定目标车辆是否有路权；若目标车辆有路权，则选择行车轨迹中评估值最小的行车轨迹作为目标行车轨迹；若目标车辆没有路权，则基于参考碰撞时间和评估值确定目标行车轨迹，参考碰撞时间用于描述参考车辆与目标车辆发生碰撞的时间。本申请技术方案基于路权和评估值对于行车轨迹进行筛选，实现了对于行车轨迹的准确选择，降低了自动驾驶车辆行驶中的风险率。
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公开(公告)号：CN118010049A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410076611.8
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取预先构建的优化目标函数以及所述优化目标函数对应的约束条件，其中，所述优化目标函数是基于第一躲避障碍物信息构建的轨迹规划函数，所述约束条件是基于第二躲避障碍物信息构建的约束函数；确定所述优化目标函数在所述约束条件下的目标规划轨迹。上述技术方案，通过将躲避障碍物信息加入轨迹规划函数和约束条件，使求解得到的目标规划轨迹能更准确的躲避障碍物，有效提升了规划轨迹的准确度。
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公开(公告)号：CN117104249A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310777834.2
申请日：2023-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种车辆速度调整方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：获取当前车辆的环境数据；其中，环境数据包括：障碍对象的信息；当根据当前车辆的路径规划信息以及障碍对象的信息，判断障碍对象为横穿对象时，根据障碍对象的信息以及路径规划信息，确定障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；将障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；根据第二区域，对当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到当前车辆的第二速度规划图。即本发明的方案，能够根据障碍对象的情况调整当前车辆的速度，避免了自动驾驶过程中忽视障碍对象的问题，提升了自动驾驶的安全性。
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