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公开(公告)号：CN108981650A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810845530.4
申请日：2018-07-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于液压支架姿态检测的装置及方法，包括数据采集装置、信号传输模块、信号处理模块和显示模块，通过压力传感器测量水柱压力进而确定软管的垂直高度，由此分别得出液压支架矩形顶板四个角的铅直高度差和矩形底板四个角的铅直高度差，然后通过铅直高度差及已知矩形底板和矩形顶板的长边及宽边长度，利用三角函数得出矩形底板的长边倾斜姿态角和宽边倾斜姿态角及矩形顶板的长边倾斜姿态角和宽边倾斜姿态角，最后通过上述两种角度分别做差值，得出矩形顶板相对矩形底板的长边倾斜姿态角和宽边倾斜姿态角；最终实现对液压支架顶板及底板的实时姿态检测。本发明能精确检测液压支架的实时姿态角，从而保证液压支架的稳定运行。
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公开(公告)号：CN109115717B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201810777039.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N21/3586
Abstract: 本发明公开了一种乳化液浓度检测方法与检测装置，通过在接收检测乳化液浓度的指令的情况下，开启太赫兹探头和上位机油管的阀门，使乳化液流入试管中进行取样，通过太赫兹探头检测、处理后传到上位机，输出时间‑浓度关系图，实时得出乳化液浓度值。本发明巧妙利用乳化液对太赫兹波有特征吸收峰，不同浓度的乳化液对太赫兹波的吸收各不相同，而且比红外等具有更高透射能力。故使用太赫兹时域光谱技术能够完成乳化液浓度的鉴别，浓度越大对太赫兹波的吸收越强，浓度与吸收系数之间呈现线性递增关系，因而采用太赫兹光谱分析技术实现远距离实时检测乳化液的浓度，且测试精度高，测试数据可靠度高。
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公开(公告)号：CN109186589B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810794991.3
申请日：2018-07-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于阵列式惯性单元的采煤机定位方法，包括步骤：在采煤机的箱体上方将四个惯性单元布置成阵列式结构；将惯性传感器采集的角速度、加速度信息传送到控制器中进行去噪、融合解算、误差修正，将修正后的数据发送到PC上位机进行定位显示。本发明的一种基于阵列式惯性单元的采煤机定位方法，利用四个惯性单元构成阵列式结构，消除了环境因素对惯性单元产生的时变漂移；通过对传感器数据进行基于果蝇算法的小波去噪，降低了累积误差，提高了定位精度；通过无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进行误差修正，进一步提高了定位精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109001076A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810596432.1
申请日：2018-06-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明属于乳化液浓度检测系统，具体涉及一种基于图像识别的乳化液浓度在线检测系统及方法，包括取液装置、检测装置以及清洗装置；取液装置包括乳化液箱、第一取样管、第二取样管、第三取样管，第四取样管、……以及第N取样管，N为大于四的正整数；清洗装置包括清洗水箱与清洗液压阀；清洗水箱设于乳化液箱的外侧，清洗水箱的底部设有出水口，出水口通过清洗液压阀连通于液压泵的进液端；检测装置设于乳化液箱的外部，包括壳体、以及依次设于壳体中的电子光源栅格、透明样品池、光学放大元件与照相机，以及设于壳体外的计算机。其能高精度的准确反映整个液压系统乳化液浓度的分布和变化规律，并能自动清洁。
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公开(公告)号：CN108724162A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810353409.X
申请日：2018-04-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变液软体机器人和磁流变液软体机器人系统，磁流变液软体机器人包括：可形变壳体；设置在可形变壳体之内的磁流变液单元；多个弹性件，多个弹性件连接在磁流变液单元的外壁与可形变壳体的内壁之间。根据本发明的磁流变液软体机器人，能够实现滚动运动，运动的灵活性和可控性较高。
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公开(公告)号：CN108673521A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810353315.2
申请日：2018-04-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可变形软体机器人和可变形软体机器人系统，应用范围较广，可变形软体机器人包括：可形变壳体；多个磁流变液单元，多个磁流变液单元设置在可形变壳体之内，多个磁流变液单元分布于同一平面上并构成阵列；多个弹性件，其中，在阵列中，每行或每列磁流变液单元中相邻的两个磁流变液单元通过一个弹性件相连接，且每行或每列磁流变液单元中两端的磁流变液单元分别通过一个弹性件与可形变壳体的内壁连接；多个磁场发生装置，多个磁场发生装置固定设置在可形变壳体的内壁上，其中，每行或每列磁流变液单元与两端的两个磁场发生装置相对应，每个磁场发生装置所产生的磁场的方向指向对应的一行或一列磁流变液单元。
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公开(公告)号：CN108590646A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810266048.5
申请日：2018-03-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C29/22
CPC classification number: E21C29/22
Abstract: 本发明公开了一种用于采煤机的行走装置，驱动轮轴、惰轮轴Ⅰ、惰轮轴Ⅱ和链轮轴依次通过齿轮啮合传动，链轮轴上设有行走轮，行走轮处于刮板输送机的行走轨道内，导向滑靴由两个导向组件组成，两个导向组件分别处于行走轨道的两侧，且其上端固定在行走箱体下端，所述行走轮的外圆周面和行走轨道内均设有人字齿，两个导向组件上均开设凹槽，凹槽内设有多个滚珠，还包括端盖板，端盖板上开设条形通孔，端盖板固定在凹槽表面用于使滚珠在凹槽内滚动且滚珠部分从条形通孔凸出，所述条形通孔的宽度略小于滚珠的直径。能减少行走轮与行走轨道之间的摩擦，另外可减少导向滑靴与行走轨道两侧的摩擦力，从而最终保证采煤机运行稳定性。
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公开(公告)号：CN108375361A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810204095.7
申请日：2018-03-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种检测液压支架有效推移行程的方法，在推移千斤顶的后腔油孔处安装压力传感器，在推移千斤顶的活塞杆表面安装位移传感器；整个推溜过程中压力传感器实时检测的油压值，同时位移传感器实时检测的活塞杆伸出量；由于推移千斤顶在空行程段施加的推力与推移千斤顶接触刮板输送机中部槽后有效推移行程段的推力相差较大，两者过渡时油压值会发生突变，因此根据压力传感器测得的发生突变油压值所对应的活塞杆伸出量即可得出空行程段的距离，然后活塞杆总伸出量减去空行程段的距离即可得出液压支架对刮板输送机中部槽的有效推溜位移量。本发明能使液压支架推溜达到所需位置，保证了液压支架对煤层顶板支护和刮板输送机对后续的煤矿开采。
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