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公开(公告)号：CN108724162A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810353409.X
申请日：2018-04-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变液软体机器人和磁流变液软体机器人系统，磁流变液软体机器人包括：可形变壳体；设置在可形变壳体之内的磁流变液单元；多个弹性件，多个弹性件连接在磁流变液单元的外壁与可形变壳体的内壁之间。根据本发明的磁流变液软体机器人，能够实现滚动运动，运动的灵活性和可控性较高。
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公开(公告)号：CN108673521A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810353315.2
申请日：2018-04-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可变形软体机器人和可变形软体机器人系统，应用范围较广，可变形软体机器人包括：可形变壳体；多个磁流变液单元，多个磁流变液单元设置在可形变壳体之内，多个磁流变液单元分布于同一平面上并构成阵列；多个弹性件，其中，在阵列中，每行或每列磁流变液单元中相邻的两个磁流变液单元通过一个弹性件相连接，且每行或每列磁流变液单元中两端的磁流变液单元分别通过一个弹性件与可形变壳体的内壁连接；多个磁场发生装置，多个磁场发生装置固定设置在可形变壳体的内壁上，其中，每行或每列磁流变液单元与两端的两个磁场发生装置相对应，每个磁场发生装置所产生的磁场的方向指向对应的一行或一列磁流变液单元。
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公开(公告)号：CN108500968B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201810159447.1
申请日：2018-02-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变液软体机器人的控制方法，其中，磁流变液软体机器人包括可形变壳体和设置在可形变壳体之内的磁流变液，该控制方法包括：设定向软体机器人的多个部位施加磁场的施加次序，其中，每次施加磁场的部位的个数大于等于1且小于可施加磁场的部位的总个数；根据设定的施加次序向软体机器人施加磁场，以使软体机器人的多个部位按照相应次序沿所施加的磁场的方向形变以形成凸起，实现软体机器人的运动。根据本发明的方法，能够实现软体机器人的运动，并且软体机器人运动的稳定性和可控性较高。
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公开(公告)号：CN106325278B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201610872220.2
申请日：2016-09-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于椭圆识别的机器人定位导航方法，基于空间外置摄像机，通过工作区域上方预设高度所设置的一个或多个摄像机，针对设计于机器人顶部的椭圆形图案进行图像捕获、分析，实现针对机器人在工作区域内的高效定位和导航，克服了现有机器人定位导航的缺点，无需在机器人上安装相关传感器及管线，减少了机器人的重量、芯片的负荷，极大地简化了移动机器人设备及其定位导航方法，并且椭圆形图案的设计采用，在检测机器人位置的同时，能够确定机器人的方向，而且较之长短轴不一的菱形检测，在检测参数数量相同的基础上，椭圆形图案的检测速度较快，应用更为广泛，进而提高了本发明所设计基于椭圆识别的机器人定位导航方法的广泛应用性。
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公开(公告)号：CN106778439B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201611160909.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的锂电池批量扫码系统，它包括：作为系统核心控制设备的工控机；由图像采集卡、高速摄像机构成的图像采集单元；以及由机械手、传送带、挡板、位置传感器构成的运动控制单元。本发明还提供一种基于图像处理的锂电池批量扫码方法，包括电池运送、图像处理、后续处理三个步骤。本发明采用实时图像处理的检测系统和方法，在保证扫码准确性的同时，改变了依次检测每个锂电池的传统检测方式，能够对锂电池进行批量检测，提高了检测效率，缩短了锂电池分选时间；本发明相比于其他几种新型锂电池批量检测系统和方法，电池检测在传送带上完成，无需多余的夹具，极大简化了设备，节省了设备空间，具有较高的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108500968A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810159447.1
申请日：2018-02-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变液软体机器人的控制方法，其中，磁流变液软体机器人包括可形变壳体和设置在可形变壳体之内的磁流变液，该控制方法包括：设定向软体机器人的多个部位施加磁场的施加次序，其中，每次施加磁场的部位的个数大于等于1且小于可施加磁场的部位的总个数；根据设定的施加次序向软体机器人施加磁场，以使软体机器人的多个部位按照相应次序沿所施加的磁场的方向形变以形成凸起，实现软体机器人的运动。根据本发明的方法，能够实现软体机器人的运动，并且软体机器人运动的稳定性和可控性较高。
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公开(公告)号：CN105871294B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610274542.7
申请日：2016-04-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液制动器的挤压控制系统及控制方法，该控制系统包括：装置部分包括磁流变液制动器、电动缸、弹性环节和电机，磁流变液制动器制动盘侧通过弹性环节与电动缸连接，转动盘侧与电机连接，磁流变液制动器的外部绕有励磁线圈；控制部分包括微控制器、DSP数据处理器、转矩传感器、PWM逆变控制器、D/A转换器、变频器和可编程电源，微控制器通过PWM逆变控制器、D/A转换器与电动缸电连接，微控制器通过可编程电源与励磁线圈电连接，转矩传感器与DSP数据处理器的输入端连接，DSP数据处理器的输出端与微控制器电连接，变频器与电机电连接。本发明通过给予磁流变液制动器轴向挤压力，增加其制动转矩，增强了制动效果。
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公开(公告)号：CN105935663B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610225919.X
申请日：2016-04-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种锂电池分拣机械手装置，包括由局部上下平移结构（1.1.1）、整体位移结构（1.1.3）及锂电池吸附定位结构（1.1.2）组成的锂电池抓取卸载单元；其中，整体位移结构（1.1.3）联动锂电池抓取卸载单元（1.1）在锂电池扫码单元（2.2）一侧进行整体上下大范围平移；局部上下平移结构（1.1.1）联动锂电池吸附定位结构（1.1.2）在锂电池抓取卸载单元（1.1）内局部平移并通过锂电池吸附定位结构（1.1.2）对锂电池（7）进行自动化抓取、扫码及卸载；本发明能够实现锂电池在托盘中任意位置的抓取、扫码及卸载，并且将扫码数据与托盘上所扫得数据的对比，实现对比纠错功能。
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公开(公告)号：CN106325278A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610872220.2
申请日：2016-09-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0231
Abstract: 本发明涉及一种基于椭圆识别的机器人定位导航方法，基于空间外置摄像机，通过工作区域上方预设高度所设置的一个或多个摄像机，针对设计于机器人顶部的椭圆形图案进行图像捕获、分析，实现针对机器人在工作区域内的高效定位和导航，克服了现有机器人定位导航的缺点，无需在机器人上安装相关传感器及管线，减少了机器人的重量、芯片的负荷，极大地简化了移动机器人设备及其定位导航方法，并且椭圆形图案的设计采用，在检测机器人位置的同时，能够确定机器人的方向，而且较之长短轴不一的菱形检测，在检测参数数量相同的基础上，椭圆形图案的检测速度较快，应用更为广泛，进而提高了本发明所设计基于椭圆识别的机器人定位导航方法的广泛应用性。
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公开(公告)号：CN105935663A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610225919.X
申请日：2016-04-12
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: B07C5/3412 , B07C5/02 , B07C2301/0016
Abstract: 本发明公开一种锂电池分拣机械手装置，包括由局部上下平移结构（1.1.1）、整体位移结构（1.1.3）及锂电池吸附定位结构（1.1.2）组成的锂电池抓取卸载单元；其中，整体位移结构（1.1.3）联动锂电池抓取卸载单元（1.1）在锂电池扫码单元（2.2）一侧进行整体上下大范围平移；局部上下平移结构（1.1.1）联动锂电池吸附定位结构（1.1.2）在锂电池抓取卸载单元（1.1）内局部平移并通过锂电池吸附定位结构（1.1.2）对锂电池（7）进行自动化抓取、扫码及卸载；本发明能够实现锂电池在托盘中任意位置的抓取、扫码及卸载，并且将扫码数据与托盘上所扫得数据的对比，实现对比纠错功能。
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