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公开(公告)号：CN115294471A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210773599.7
申请日：2022-07-01
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/50 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于深度图和U深度直方图的障碍物测量方法及装置，首先获取深度相机采集的障碍物场景深度图，生成U深度直方图，将U深度直方图中像素值大于第一阈值的像素作为属于障碍物的兴趣点，通过兴趣点聚类获取障碍物在U深度直方图中的目标框；然后根据U深度直方图中的目标框及深度相机的焦距，计算障碍物正面中心点在搭载深度相机无人机的机体坐标系下水平位置坐标以及障碍物的宽度和长度；根据障碍物在U深度直方图中的目标框，在深度图中定位对应障碍物目标框，计算障碍物长方体正面中心点在无人机的机体坐标系下的垂直位置和障碍物的高度。本发明计算量小、时效性较高，可在算力资源有限的轻量化平台上部署，完成动态避障任务。
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