公开(公告)号：CN115542732A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211124326.6

申请日：2022-09-15

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 田德文 ,  刘华源 ,  何淑贤 ,  王震 ,  陈嘉伟 ,  王亚庆 ,  邢彦斌 ,  刘泓 ,  姜茹 ,  马亚青 ,  孙文欣

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种伺服运动控制系统加减速轨迹规划方法及装置，所述方法包括：根据当前位置Pf及当前位置及当前速度Vf计算得到加减速判断阈值Perr1，基于加减速判断阈值Perr1，得到输出速度Vact；若所述输出速度Vact大于最大转速限制Vmax，则令Vact等于Vmax，进行输出速度限幅；若所述输出速度Vact小于最大负转速限制‑Vmax，则令Vact等于‑Vmax，进行输出速度限幅；基于所述位置步进量Pstep与当前位置Pf，确定位置规划输出Pact。本发明的方法，在计算过程中无需时间变量进行速度、位置和分段计算，能够根据指定总移动距离、加速度、减速度以及最高转速直接计算出速度和位置指令输出，方法简单、占用时间少、响应快。

公开(公告)号：CN110518726B

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN201910793960.0

申请日：2019-08-27

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 王光辉 ,  宋海平 ,  陈日明 ,  陈海瑞 ,  邢彦斌 ,  孙文欣 ,  刘华源 ,  荣志刚 ,  王震

IPC: H02K1/27 ,  H02K7/00 ,  H02K11/21 ,  H02K11/215 ,  H02K5/04 ,  H02K7/14

Abstract: 本发明提供了一种直驱电机，包括电机壳体、转子组件、定子电枢、端盖组件及密封圈；定子电枢和转子组件均位于由电机壳体和端盖组件形成的安装空间内，定子电枢沿圆周方向固定在电机壳体内壁，转子组件与定子电枢同轴设置，转子组件位于定子电枢内侧且与定子电枢轴向位置相同，同时通过轴承分别与电机壳体和端盖组件活动连接，并通过密封圈分别与电机壳体和端盖组件密封。本发明集成度高，轴向长度短，适用于空间尺寸约束小的应用场合。