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公开(公告)号：CN105882969B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201610192065.X
申请日：2016-03-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64D1/18
Abstract: 本发明属于农用航空植保领域，涉及一种农用航空植保机自动仿形喷洒装置及其角度调整方法。本发明是针对因作物树冠倾斜的生物学外形特性、地势造成的作物呈“梯度式”倾斜分布以及转向时机身倾斜等特点造成的喷雾不均匀问题，通过航空植保机喷杆角度自动调整的方法，建立机身倾斜角等于喷杆调整的反偏转角或建立仿形作物表面与地面的夹角等于喷杆调整的反偏转角的数学模型，应用该模型自动调节喷杆角度，使自动仿形喷洒装置达到仿形作物植冠外形提高喷雾均匀性的效果。本发明通过检测生物学特性、地理因素和机身倾斜等因素来指导设计适用于复杂环境条件下的喷杆角度调整，做到“少施药，施好药”，提高喷雾均匀性和覆盖率，提高农药的利用率。
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公开(公告)号：CN106969730A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710356205.7
申请日：2017-05-19
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01B17/00
CPC classification number: G01B17/00
Abstract: 本发明属于果树种植技术领域，特别是一种基于无人机探测技术的果树树冠体积的测量方法，该方法包括以下步骤，步骤1：获得果树树冠的遮挡体积补偿系数，步骤2：将无人机移动到正对树木中心上方的位置，步骤3：分别采集各超声波测距传感器与地面或树冠之间的垂直距离和果树树冠的俯视图像，步骤4：对符合|hi‑h‑i|＝0条件的对应传感器进行标记，步骤5：对CCD相机(1)采集所得的果树树冠的俯视图像进行分割，运用Matlab 2015a对采集图像进行滤波、图像分割、二值化、形态学处理，对树冠最大横截面进行分割并求取图像中单个像素点所对应的实际面积与长度，步骤6：建立平面直角坐标系，步骤7：构造树木轮廓拟合曲线，步骤8：求得果树树冠体积。
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公开(公告)号：CN110220666B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201910546310.6
申请日：2019-06-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于植保喷雾领域，涉及一种基于微应变的风场检测装置及在线风场检测和评价方法，主要用于悬停状态下无人机、风洞试验、风幕机等产生的稳定风场进行在线检测。本发明采用聚丙烯片来模拟风场下的叶片受风压弯曲的过程，贴附于聚丙烯片的应变片随之弯曲并发生的阻值变化，根据应变片组成的全桥电路中压差信号测量风速风向。本发明可实现自动调节检测高度，可实现同时对同水平面内多点X、Y、Z方向风速进行快速检测，并计算该点风向及风速值，可实现检测点位置的精确调节，还可对风场的分布均匀性进行评价。本发明的风场检测装置检测灵敏度高，检测精度高，具有较高的使用寿命，检测部件成本低廉且易于更换。
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公开(公告)号：CN111959823B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010927148.5
申请日：2020-09-07
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼植保无人机的俯仰角和旋翼转速测量平台，包括桁架、竖直升降机构、水平行走机构、无人机固定机构和转速测量仪；一对水平行走机构左右对称地分别布置在桁架的左侧的一对立柱之间和右侧的一对立柱之间，并通过竖直升降机构同步地向上或向下移动；一对用于安装待测多旋翼植保无人机的无人机固定机构分别固接在两个水平行走机构的上水平导轨滑轮和下水平导轨滑轮上，且待测多旋翼植保无人机向前或向后飞行时，能够自由地俯仰，并通过倾角传感器测量俯仰角；待测多旋翼植保无人机的每个旋翼上均设有一用于监测旋翼转速的转速测量仪。本发明实现了各工况下无人机俯仰角和旋翼转速的精确测量。
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公开(公告)号：CN111959823A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010927148.5
申请日：2020-09-07
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼植保无人机的俯仰角和旋翼转速测量平台，包括桁架、竖直升降机构、水平行走机构、无人机固定机构和转速测量仪；一对水平行走机构左右对称地分别布置在桁架的左侧的一对立柱之间和右侧的一对立柱之间，并通过竖直升降机构同步地向上或向下移动；一对用于安装待测多旋翼植保无人机的无人机固定机构分别固接在两个水平行走机构的上水平导轨滑轮和下水平导轨滑轮上，且待测多旋翼植保无人机向前或向后飞行时，能够自由地俯仰，并通过倾角传感器测量俯仰角；待测多旋翼植保无人机的每个旋翼上均设有一用于监测旋翼转速的转速测量仪。本发明实现了各工况下无人机俯仰角和旋翼转速的精确测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109827925A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910192546.4
申请日：2019-03-14
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N21/3577
Abstract: 本发明涉及一种在线连续农药雾滴沉积特性检测装置及方法，该装置包括雾滴收集与洗脱暗箱、红外成像传感器、雾滴红外检测机构、聚酯透明传输带和Zigbee组网装置盒；雾滴红外检测机构包括检测暗箱，以及位于检测暗箱内部的MCU主控板和多个检测单元；各检测单元的光信号电压传输模块将红外接收传感器接收到的雾滴红外光源强度信号转换为一级雾滴电压模拟信号后传送至MCU主控板；MCU主控板将各检测单元的一级雾滴电压模拟信号模数转换为一级雾滴电压数字信号，并对一级雾滴电压数字信号进行计算，获得一个二级雾滴电压数字信号，最后通过Zigbee组网装置上传至控制终端进行监控，最终实现在线连续农药雾滴沉积特性检测。
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公开(公告)号：CN108482676A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810224426.3
申请日：2018-03-19
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及植保无人机技术领域，具体涉及一种多旋翼植保无人机自适应喷幅调控装置及调控方法。该自适应喷幅调控装置可拆卸地固接在多旋翼植保无人机的各旋翼支撑杆的正下方；所述自适应喷幅调控装置包括外壳、朝向地面的喷头和自动控制系统；所述喷头与外壳构成滑动连接，能够沿外壳的长度方向自由移动；所述喷头上设置有朝向地面的激光传感器；所述喷头根据果树最大冠径所在截面边缘轮廓通过自动控制系统自适应调控移动位置。本发明实现喷幅随果树最大冠径所在截面边缘轮廓的自适应调控，施药精准、减少药液向非靶标区域的飘移、降低土壤农药残留、提高雾滴的分布均匀性及农药利用率。
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公开(公告)号：CN107064180A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710053779.7
申请日：2017-01-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N23/00
CPC classification number: G01N23/00
Abstract: 本发明提出一种基于驻波率原理的玉米果穗含水率测量装置，其包括:高频信号发生器、集总参数传输线、两个探测环、两个检波电路和信号放大电路，高频信号发生器通过集总参数传输线与两个探测环相连，一个检波电路的输入端与高频信号发生器的输出端相连，并使其另一个检波电路与集总参数传输线的输出端相连，信号放大电路的输入端分别与两个检波电路相连接。本发明的一种基于驻波率原理的玉米果穗含水率测量装置，其结构简单、制作成本低廉，且无须破损玉米果穗便可实现对玉米果穗含水率的快速准确测量，测量效率高，便于使用与推广。
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公开(公告)号：CN209878260U
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201920950494.8
申请日：2019-06-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型属于植保喷雾领域，涉及一种基于微应变的风场检测装置，主要用于悬停状态下无人机、风洞试验、风幕机等产生的稳定风场进行在线检测。本实用新型采用聚丙烯片来模拟风场下的叶片受风压弯曲的过程，贴附于聚丙烯片的应变片随之弯曲并发生的阻值变化，根据应变片组成的全桥电路中压差信号测量风速风向。本实用新型可实现自动调节检测高度，可实现同时对同水平面内多点X、Y、Z方向风速进行快速检测，并计算该点风向及风速值，可实现检测点位置的精确调节，还可对风场的分布均匀性进行评价。本实用新型的风场检测装置检测灵敏度高，检测精度高，具有较高的使用寿命，检测部件成本低廉且易于更换。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210008448U
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201920781111.9
申请日：2019-05-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型涉及一种角度可调节的摇臂式“V”字形双喷头施药机构，属于温室喷雾机械技术领域。包括机架(7)、动力系统、行走系统、曲柄摇臂系统和喷头角度调节系统。该施药机构能够提高施药作业效率，根据温室大棚内不同作物的行间距不同，实现了“V”字形双喷头角度的无级调节，使装置可满足各类作物的施药需要。该施药机构能够提高农药喷施的喷雾均匀性和对靶性，减少药液流失，保护生态环境。该施药机构能够根据不同温室大棚的行宽和高度通过计算得到所需曲柄长度，适当调节后可实现摇臂摆角的改变，从而实现了对作物的均匀喷雾。
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