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公开(公告)号：CN112887596B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110079868.5
申请日：2021-01-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机摄像头拍摄角度调整装置及方法，可根据无人机飞行参数，用于可控地调整摄像头的拍摄角度，摄像头的拍摄角度为摄像头的光轴与竖直方向之间的夹角。无人机摄像头拍摄角度调整装置包括伺服电机、安装架、齿轮传动装置、角度传感器和控制装置；伺服电机位于左侧板与右侧板之间，固接在水平顶板的下端面，且伺服电机的动力输出轴平行于水平顶板；摄像头的左右两侧的中部分别设有同轴线的左安装轴和右安装轴；左安装轴和右安装轴分别可转动地设置在左侧板和右侧板上；角度传感器设置在左侧板上，用于检测摄像头的拍摄角度。本发明能够根据无人机飞行参数自动将摄像头调整为满足无人机实时飞行的最佳角度。
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公开(公告)号：CN111976989B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010898443.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农用航空植保领域，涉及一种植保无人机药箱自平衡装置。药箱自平衡装置(5)包括挂接架(501)、竖直调节架(502)、水平调节架(503)和药箱(504)；在植保无人机平稳飞行时，药箱自平衡装置(5)的挂接架(501)、水平调节架(503)、竖直调节架(502)保持互相垂直状态；在植保无人机非平稳飞行时，药箱自平衡装置(5)的挂接架(501)与水平调节架(503)之间的转动可以消除无人机俯仰姿势的摆动；水平调节架(503)与竖直调节架(502)之间的转动可以消除植保无人机翻滚姿势的摆动；而竖直调节架(502)相对于药箱(504)的转动可以消除掉植保无人机机身旋转带来影响；不论植保无人机如何变换飞行姿态，药箱(504)始终保持竖直静止状态。
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公开(公告)号：CN112307147A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011188787.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06F16/29
Abstract: 本发明属于农业自动导航技术领域，尤其涉及一种植保无人机实时导航线提取方法。该方法包括：S1、对植保无人机拍摄的果树行RGB图像依次进行灰度化、二值化、膨胀、去噪、空洞填充预处理，获得预处理后的二值图像；S2、采用最小外接矩形法，提取导航线。本发明融合最小外接矩形、像素概率以及一元线性回归综合识别果树行中心线，克服了果树冠层图像可能出现的间断现象的影响，能够准确识别水平、竖直、倾斜果树冠层图像的中心线。其中，水平、倾斜状态果树冠层图像的判断可指导植保无人机地头位置的调整，使植保无人机沿竖直方向进行作业。
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公开(公告)号：CN112307147B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202011188787.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06F16/29
Abstract: 本发明属于农业自动导航技术领域，尤其涉及一种植保无人机实时导航线提取方法。该方法包括：S1、对植保无人机拍摄的果树行RGB图像依次进行灰度化、二值化、膨胀、去噪、空洞填充预处理，获得预处理后的二值图像；S2、采用最小外接矩形法，提取导航线。本发明融合最小外接矩形、像素概率以及一元线性回归综合识别果树行中心线，克服了果树冠层图像可能出现的间断现象的影响，能够准确识别水平、竖直、倾斜果树冠层图像的中心线。其中，水平、倾斜状态果树冠层图像的判断可指导植保无人机地头位置的调整，使植保无人机沿竖直方向进行作业。
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公开(公告)号：CN112897231A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110323152.5
申请日：2021-03-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种便捷收放雾滴采样线的雾滴飘移测量装置，包括升运支撑装置，以及至少一对用于收放采样线的自动收线装置和放线装置；自动收线装置包括收线上罩壳、收线下罩壳、收线升运滑块、丝杠滑块机构、夹持机构和收线卷；放线装置包括放线上罩壳、放线下罩壳、放线轮、夹持测距机构和放线升运滑块；升运支撑装置包括两个具有相同结构且相对布置的升运支撑机构，两个升运支撑机构分别挂接自动收线装置和放线装置；每个升运支撑机构均包括升运支撑杆、升运带轮、刻度带、刻度带收卷机构、底座和升运连接钩；升运支撑杆为多级拼装结构，包括多个能够首尾连接的节杆。本发明布样简便，携带方便，能够自动收放采样线，一次布样可完成多组采集任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112887596A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110079868.5
申请日：2021-01-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机摄像头拍摄角度调整装置及方法，可根据无人机飞行参数，用于可控地调整摄像头的拍摄角度，摄像头的拍摄角度为摄像头的光轴与竖直方向之间的夹角。无人机摄像头拍摄角度调整装置包括伺服电机、安装架、齿轮传动装置、角度传感器和控制装置；伺服电机位于左侧板与右侧板之间，固接在水平顶板的下端面，且伺服电机的动力输出轴平行于水平顶板；摄像头的左右两侧的中部分别设有同轴线的左安装轴和右安装轴；左安装轴和右安装轴分别可转动地设置在左侧板和右侧板上；角度传感器设置在左侧板上，用于检测摄像头的拍摄角度。本发明能够根据无人机飞行参数自动将摄像头调整为满足无人机实时飞行的最佳角度。
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公开(公告)号：CN111976989A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010898443.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农用航空植保领域，涉及一种植保无人机药箱自平衡装置。药箱自平衡装置(5)包括挂接架(501)、竖直调节架(502)、水平调节架(503)和药箱(504)；在植保无人机平稳飞行时，药箱自平衡装置(5)的挂接架(501)、水平调节架(503)、竖直调节架(502)保持互相垂直状态；在植保无人机非平稳飞行时，药箱自平衡装置(5)的挂接架(501)与水平调节架(503)之间的转动可以消除无人机俯仰姿势的摆动；水平调节架(503)与竖直调节架(502)之间的转动可以消除植保无人机翻滚姿势的摆动；而竖直调节架(502)相对于药箱(504)的转动可以消除掉植保无人机机身旋转带来影响；不论植保无人机如何变换飞行姿态，药箱(504)始终保持竖直静止状态。
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公开(公告)号：CN112897231B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110323152.5
申请日：2021-03-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种便捷收放雾滴采样线的雾滴飘移测量装置，包括升运支撑装置，以及至少一对用于收放采样线的自动收线装置和放线装置；自动收线装置包括收线上罩壳、收线下罩壳、收线升运滑块、丝杠滑块机构、夹持机构和收线卷；放线装置包括放线上罩壳、放线下罩壳、放线轮、夹持测距机构和放线升运滑块；升运支撑装置包括两个具有相同结构且相对布置的升运支撑机构，两个升运支撑机构分别挂接自动收线装置和放线装置；每个升运支撑机构均包括升运支撑杆、升运带轮、刻度带、刻度带收卷机构、底座和升运连接钩；升运支撑杆为多级拼装结构，包括多个能够首尾连接的节杆。本发明布样简便，携带方便，能够自动收放采样线，一次布样可完成多组采集任务。
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公开(公告)号：CN111959823B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010927148.5
申请日：2020-09-07
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼植保无人机的俯仰角和旋翼转速测量平台，包括桁架、竖直升降机构、水平行走机构、无人机固定机构和转速测量仪；一对水平行走机构左右对称地分别布置在桁架的左侧的一对立柱之间和右侧的一对立柱之间，并通过竖直升降机构同步地向上或向下移动；一对用于安装待测多旋翼植保无人机的无人机固定机构分别固接在两个水平行走机构的上水平导轨滑轮和下水平导轨滑轮上，且待测多旋翼植保无人机向前或向后飞行时，能够自由地俯仰，并通过倾角传感器测量俯仰角；待测多旋翼植保无人机的每个旋翼上均设有一用于监测旋翼转速的转速测量仪。本发明实现了各工况下无人机俯仰角和旋翼转速的精确测量。
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公开(公告)号：CN111959823A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010927148.5
申请日：2020-09-07
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼植保无人机的俯仰角和旋翼转速测量平台，包括桁架、竖直升降机构、水平行走机构、无人机固定机构和转速测量仪；一对水平行走机构左右对称地分别布置在桁架的左侧的一对立柱之间和右侧的一对立柱之间，并通过竖直升降机构同步地向上或向下移动；一对用于安装待测多旋翼植保无人机的无人机固定机构分别固接在两个水平行走机构的上水平导轨滑轮和下水平导轨滑轮上，且待测多旋翼植保无人机向前或向后飞行时，能够自由地俯仰，并通过倾角传感器测量俯仰角；待测多旋翼植保无人机的每个旋翼上均设有一用于监测旋翼转速的转速测量仪。本发明实现了各工况下无人机俯仰角和旋翼转速的精确测量。
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