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公开(公告)号：CN108616722A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810346509.X
申请日：2018-04-18
Applicant: 中南大学
IPC: H04N7/18 , H04N21/6437 , H04N21/8547 , H04N21/236 , H04N21/44 , H04N21/81 , H04N19/42
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式高清视频采集与数据流传输系统，基于Samsung S5P6818核心板，采用OV5640摄像头集成板卡采集高清图像数据，采用核心板内部集成的多媒体硬件编解码器对图像进行压缩编码，并使用算法处理算法对图像特征进行提取，通过板上搭建的流媒体服务器向局域网中发布实时视频和特征参数数据流。设计和实现远程PC客户端接收视频流数据和图像特征参数数据，通过解码、显示和本地存储，支持历史查询等功能。
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公开(公告)号：CN105260598A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510634483.5
申请日：2015-09-29
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种口腔诊疗决策支持系统。所述口腔诊疗决策支持系统包括案例存储模块、案例库构建模块、案例提取模块及案例复用模块，所述案例存储模块用于存储患者信息，所述案例库构建模块用于抽取基于案例推理的关键信息构成两级结构案例库，所述案例提取模块用于提取与当前案例最相近的推荐案例，所述案例复用模块用于复用推荐案例为当前案例的决策提供决策依据。本发明同时还公开一种口腔诊疗决策支持系统的决策方法。采用本发明提供的系统和方法获得的推荐案例可为不同口腔病例自动提供决策参考，以满足临床诊疗过程中个体化诊疗决策，同时该系统具有筛选速度快，推荐案例精度高的优点。
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公开(公告)号：CN114571444B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210196429.7
申请日：2022-03-01
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Q‑learning的扒渣机器人阻抗控制方法。首先利用扒渣机器人运动学计算得到臂末端笛卡尔空间期望轨迹，采用安装在扒渣机器人末端的六自由度力/力矩传感器测量得到机械臂的末端与目标物体产生的实际接触力。期望接触力采用Maxwell模型进行估计。将实际接触力和期望接触力求偏差再通过阻抗控制器对期望轨迹进行修正，同时使用Q‑learning的方法对阻抗控制器参数进行实时修订。最后利用逆运动学计算得到扒渣机器人关节角度的期望轨迹，借助其轨迹完成扒渣机器人的相关运动操作。本发明可以保证扒渣机器人与外界环境交互过程中的鲁棒性和稳定性，可应用于扒渣机器人的作业运动控制中。
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公开(公告)号：CN109976347B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201910287276.5
申请日：2019-04-11
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种结合快速扩展随机树和势场法的视觉伺服路径规划方法。先给出机器人任意位姿下目标物特征点的任务空间坐标与图像平面像素坐标的映射关系；然后在任务空间随机生产新的位姿，新的位姿要保证与最近的原有位姿之间没有障碍物，同时计算出相应位姿下目标物特征点图像平面像素坐标，使其保持在相机视野范围内；使用基于快速扩展随机树和势场法的路径规划方法在任务空间搜索可行的相机路径，得到相应的图像平面特征轨迹，最后利用基于图像的视觉伺服(IBVS)进行跟踪控制使机器人实现初始位姿到期望位姿的避障并满足视野约束的运动。本发明通过在机器人视觉伺服中引入路径规划技术，解决了机器人视觉伺服中的避障和特征可视问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108621167B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201810809713.0
申请日：2018-07-23
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于轮廓边及内包圆特征的视觉伺服解耦控制方法。在基于矩形轮廓视觉识别的眼在手机器人伺服控制应用研究中，提出基于轮廓内包圆特征和基于轮廓线特征分别控制机器人末端执行器的平移量和旋转量，并引入内包圆面积特征的矢量补偿和轮廓质心点的位置补偿，实现机器人位置和姿态的视觉伺服解耦控制。通过本发明的技术方案，能较好的克服伺服控制过程中因深度、标定误差以及图像噪声造成的不确定性问题，使机器人末端执行器运动实现较好的收敛速度和更为平滑的移动轨迹。
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公开(公告)号：CN111797686A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010472362.6
申请日：2020-05-29
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时间序列相似性分析的泡沫浮选生产过程运行状态稳定度评估方法。方法分为两步进行，第一步主要完成平稳程度相对最优的参考时间序列的选取；第二步主要完成待评价时间段内运行状态稳定度的评估。首先在回收率较高的班组内预选出多个较平稳运行状态时间序列构成参考序列集合；然后对多个参考序列进行相空间重构并绘制出其对应的递归图。最后，应用基于趋势的相似性度量方法完成对待评时间序列与参考序列的相似性评价。通过综合状态评价值以及稳定度信息，不仅可以得到运行状态的等级信息，更能够确定出生产过程稳定在某一工况等级下的程度，从而为操作人员提供更为准确的指导信息，进而提高矿物回收率以及节约生产成本。
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公开(公告)号：CN111678523A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010613627.X
申请日：2020-06-30
Applicant: 中南大学
IPC: G01C21/20 , G06F16/901 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于STAR算法优化的快速BI_RRT避障轨迹规划方法。方法分为两步进行，第一步主要完成两个结构树快速向对方的方向扩展并产生新的节点；第二步主要完成对生长后的节点集合进行最优路径选择。本发明通过对双向生长树的生长规律进行设计，使得双向生长树的随机性更弱，更快的离开初始区域，利用对生成的路径进行重选父节点以及重新焊接树的操作，使得最终路径趋近于最优路径，提升了避障轨迹规划的效率。
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公开(公告)号：CN108621167A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810809713.0
申请日：2018-07-23
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于轮廓边及内包圆特征的视觉伺服解耦控制方法。在基于矩形轮廓视觉识别的眼在手机器人伺服控制应用研究中，提出基于轮廓内包圆特征和基于轮廓线特征分别控制机器人末端执行器的平移量和旋转量，并引入内包圆面积特征的矢量补偿和轮廓质心点的位置补偿，实现机器人位置和姿态的视觉伺服解耦控制。通过本发明的技术方案，能较好的克服伺服控制过程中因深度、标定误差以及图像噪声造成的不确定性问题，使机器人末端执行器运动实现较好的收敛速度和更为平滑的移动轨迹。
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公开(公告)号：CN104634265A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510082043.3
申请日：2015-02-15
Applicant: 中南大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明公开了一种基于多元图像特征融合的矿物浮选泡沫层厚度软测量方法。通过实时采集矿物浮选槽的泡沫图像，提取浮选槽泡沫层图像的静态特征及动态特征，包括形态、颜色、纹理、速度、稳定度泡沫层视觉特征，构成泡沫层厚度的视觉特征向量。通过对泡沫层厚度视觉特征向量进行异常数据剔除和归一化数据处理，提高数据准确性，采用主成分分析法消除数据冗余、降低向量维数。以降维后的泡沫层视觉特征向量为输入，以泡沫层厚度值为输出，采用正则极限学习机建立泡沫层厚度软测量模型，实现泡沫层厚度的在线实时检测。本发明方法建立的模型有较高的预测精度和泛化性能，解决了浮选泡沫层厚度难以在线测量的问题，为矿物浮选生产过程工艺参数的在线检测提供了新思路。
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