公开(公告)号：CN107901041A

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201711345292.2

申请日：2017-12-15

Applicant: 中南大学

Inventor： 徐德刚 ,  周雷 ,  沈添天 ,  洪松涛 ,  阳春华 ,  桂卫华

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1671 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1697

Abstract: 本发明公开了一种基于图像混合矩的机器人视觉伺服控制方法。先给出机器人期望位姿下对目标物成像后与空间姿态一一对应的混合矩特征构建；然后在任意姿态下获取目标物图像，计算当前的混合矩特征信息值，并根据期望图像与当前图像的信息计算混合矩特征值的偏差，如果偏差小于预设阈值，说明机器人已经到达期望位姿，否则推导与混合矩特征相关的图像雅克比矩阵，利用视觉伺服控制器使得机器人朝向期望的位姿运动，直到特征偏差小于预设阈值，结束控制流程。本发明通过引入与机器人空间运动轨迹相对应的图像域混合矩特征作为控制输入，完成对眼在手机器人系统在工作空间模型未知情形下的视觉伺服控制，可以广泛应用基于机器视觉的机器人智能控制。

公开(公告)号：CN108621167B

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN201810809713.0

申请日：2018-07-23

Applicant: 中南大学

Inventor： 徐德刚 ,  周雷 ,  沈添天 ,  苏志芳 ,  阳春华 ,  桂卫华

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于轮廓边及内包圆特征的视觉伺服解耦控制方法。在基于矩形轮廓视觉识别的眼在手机器人伺服控制应用研究中，提出基于轮廓内包圆特征和基于轮廓线特征分别控制机器人末端执行器的平移量和旋转量，并引入内包圆面积特征的矢量补偿和轮廓质心点的位置补偿，实现机器人位置和姿态的视觉伺服解耦控制。通过本发明的技术方案，能较好的克服伺服控制过程中因深度、标定误差以及图像噪声造成的不确定性问题，使机器人末端执行器运动实现较好的收敛速度和更为平滑的移动轨迹。

公开(公告)号：CN108621167A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810809713.0

申请日：2018-07-23

Applicant: 中南大学

Inventor： 徐德刚 ,  周雷 ,  沈添天 ,  苏志芳 ,  阳春华 ,  桂卫华

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于轮廓边及内包圆特征的视觉伺服解耦控制方法。在基于矩形轮廓视觉识别的眼在手机器人伺服控制应用研究中，提出基于轮廓内包圆特征和基于轮廓线特征分别控制机器人末端执行器的平移量和旋转量，并引入内包圆面积特征的矢量补偿和轮廓质心点的位置补偿，实现机器人位置和姿态的视觉伺服解耦控制。通过本发明的技术方案，能较好的克服伺服控制过程中因深度、标定误差以及图像噪声造成的不确定性问题，使机器人末端执行器运动实现较好的收敛速度和更为平滑的移动轨迹。

公开(公告)号：CN107901041B

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN201711345292.2

申请日：2017-12-15

Applicant: 中南大学

Inventor： 徐德刚 ,  周雷 ,  沈添天 ,  洪松涛 ,  阳春华 ,  桂卫华

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于图像混合矩的机器人视觉伺服控制方法。先给出机器人期望位姿下对目标物成像后与空间姿态一一对应的混合矩特征构建；然后在任意姿态下获取目标物图像，计算当前的混合矩特征信息值，并根据期望图像与当前图像的信息计算混合矩特征值的偏差，如果偏差小于预设阈值，说明机器人已经到达期望位姿，否则推导与混合矩特征相关的图像雅克比矩阵，利用视觉伺服控制器使得机器人朝向期望的位姿运动，直到特征偏差小于预设阈值，结束控制流程。本发明通过引入与机器人空间运动轨迹相对应的图像域混合矩特征作为控制输入，完成对眼在手机器人系统在工作空间模型未知情形下的视觉伺服控制，可以广泛应用基于机器视觉的机器人智能控制。