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公开(公告)号：CN112365539B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011256959.3
申请日：2020-11-11
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明涉及一种融合模板匹配与对称直线分割的铸锭模具金属溶液边界定位方法。首先利用模板匹配法检测出一块铸锭模具的位置，依据相邻铸锭间距相等的特点，计算得到多块铸锭模具的位置。然后利用铸锭模具与金属溶液颜色的偏差，采用sobel算子对铸锭区域进行边缘检测，得到铸锭内部边缘信息。由于金属溶液存在镜面反射，导致液体表面有干扰的阴影，采用一种对称直线分割的方法，筛选出四条边缘直线，最后计算四条直线的交点，得到金属溶液的矩形位置。本发明能够克服铸锭的阴影、光照变化等因素的干扰，能同时检测多个铸锭的位置，具有较强的自适应调节能力。
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公开(公告)号：CN114571444A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210196429.7
申请日：2022-03-01
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Q‑learning的扒渣机器人阻抗控制方法。首先利用扒渣机器人运动学计算得到臂末端笛卡尔空间期望轨迹，采用安装在扒渣机器人末端的六自由度力/力矩传感器测量得到机械臂的末端与目标物体产生的实际接触力。期望接触力采用Maxwell模型进行估计。将实际接触力和期望接触力求偏差再通过阻抗控制器对期望轨迹进行修正，同时使用Q‑learning的方法对阻抗控制器参数进行实时修订。最后利用逆运动学计算得到扒渣机器人关节角度的期望轨迹，借助其轨迹完成扒渣机器人的相关运动操作。本发明可以保证扒渣机器人与外界环境交互过程中的鲁棒性和稳定性，可应用于扒渣机器人的作业运动控制中。
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公开(公告)号：CN111014594B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201911131719.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种铸锭过程动态除渣的机器人轨迹规划方法。先根据图像得出铸模在任务空间的位置和速度；然后由轨迹规划算法的运行时间和工业机器人的初始关节角度速度，确定运动轨迹的执行时间的搜索区间；利用轨迹规划算法的运行时间和轨迹的执行时间计算出机器人跟踪上了铸模时的位置；再使用五次多项式插值方法进行关节空间轨迹规划；最后利用二分法得到搜索区间中满足机器人关节空间物理约束的最小运动轨迹的执行时间，即得到跟踪上铸模运动的时间最优轨迹，然后在跟踪铸模运动同时完成扒渣操作。本发明通过视觉信息对动态目标物位置进行预测，再对机器人进行轨迹规划，解决了机器人动态目标跟踪轨迹规划时间最优问题，并实现了动态除渣操作。
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公开(公告)号：CN104634265B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510082043.3
申请日：2015-02-15
Applicant: 中南大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明公开了一种基于多元图像特征融合的矿物浮选泡沫层厚度软测量方法。通过实时采集矿物浮选槽的泡沫图像，提取浮选槽泡沫层图像的静态特征及动态特征，包括形态、颜色、纹理、速度、稳定度泡沫层视觉特征，构成泡沫层厚度的视觉特征向量。通过对泡沫层厚度视觉特征向量进行异常数据剔除和归一化数据处理，提高数据准确性，采用主成分分析法消除数据冗余、降低向量维数。以降维后的泡沫层视觉特征向量为输入，以泡沫层厚度值为输出，采用正则极限学习机建立泡沫层厚度软测量模型，实现泡沫层厚度的在线实时检测。本发明方法建立的模型有较高的预测精度和泛化性能，解决了浮选泡沫层厚度难以在线测量的问题，为矿物浮选生产过程工艺参数的在线检测提供了新思路。
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公开(公告)号：CN104268600A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410527643.1
申请日：2014-10-09
Applicant: 中南大学
CPC classification number: G06K9/627 , G06T7/41 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明公开了一种基于Minkowski距离的矿物浮选泡沫图像纹理分析及工况识别方法，通过获取矿物泡沫浮选不同工况下的泡沫图像样本，将图像样本进行预处理；然后采用分水岭分割算法对预处理后的泡沫图像样本进行分割，利用统计获得各泡沫尺寸以确定Minkowski距离公式中参数，并建立泡沫图像的复杂网络模型，计算其能量和熵，作为泡沫图像纹理描述指标；最后利用得到的泡沫图像纹理指标作为图像样本的特征向量，训练线性判别式分类器，从而对测试图像样本进行分类，识别实时浮选过程工况。本发明方法计算简单、分类准确率高，可用于矿物浮选泡沫图像的纹理特征提取、分类识别及浮选过程工况的实时监控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116858818A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310046496.5
申请日：2023-01-31
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于拉曼光谱的硫化锑矿物品位的定量预测分析方法及装置。本发明首先对样本进行预处理(去噪、基线校正)，选择硫化锑定量分析的特征波长，以及建立多变量的校准模型。根据锑浮选主要步骤中硫化锑的含量，提出了基于LWMKPLS定量分析的硫化锑含量多变量标定模型。该模型通过将原矿样品中硫化锑含量数据分为训练集和验证集，分别对模型进行训练和测试，证明该方法可以提高定量分析模型的预测精度。本发明对各种复杂的硫化锑矿物的品位都能实现准确完整的定量分析过程，为硫化锑矿物含量的定量分析提供了一条新途径。
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公开(公告)号：CN110421547B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910630375.9
申请日：2019-07-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种基于估计动力学模型的双臂机器人协同阻抗控制方法。首先根据目标物体在笛卡尔空间中的期望轨迹，计算得到机器人双臂末端笛卡尔空间期望轨迹，然后测量得到两台机械臂的末端与目标物体产生的实际接触力，将实际接触力和期望接触力求偏差，再对期望轨迹进行修正。然后计算得到双臂机器人关节角度轨迹。借助时间延时估计、期望速度反馈、期望位置反馈得到双臂机器人的估计动力学模型，并由此得到双臂机器人各关节的控制力矩，控制双臂机器人完成的运动。本发明可以实现双臂机器人与外界环境交互过程中的运动学和动力学协调，能够通过估计动力学模型快速生成控制力矩，可应用于双臂机器人协同作业的运动控制中。
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公开(公告)号：CN108846839B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810569477.X
申请日：2018-06-05
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扇形邻域差异直方图的匣钵裂纹检测方法。首先采集待检测匣钵的表面图像；再通过细节提取和阈值分割粗略提取到带有大量噪声的裂纹二值图像；然后根据裂纹像素点在邻域内的空间聚集特征和方向特征的特点，构造扇形滤波器并与图像卷积得到扇形邻域差异直方图；通过扇形邻域差异直方图分析裂纹像素点和非裂纹像素点的裂纹分布概率特征差异，对裂纹像素点和非裂纹像素点进行分离，实现裂纹的提取；最后，通过提取所得裂纹的全局以及局部的长度和面积特征，得到一个反映龟裂程度的评估因子，进行龟裂程度等级评估。本发明对复杂的匣钵底面上各种类型的裂纹都能实现准确完整的检测效果，可以应用于匣钵裂纹的自动化检测。
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公开(公告)号：CN108616722B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201810346509.X
申请日：2018-04-18
Applicant: 中南大学
IPC: H04N7/18 , H04N21/6437 , H04N21/8547 , H04N21/236 , H04N21/44 , H04N21/81 , H04N19/42
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式高清视频采集与数据流传输系统，基于Samsung S5P6818核心板，采用OV5640摄像头集成板卡采集高清图像数据，采用核心板内部集成的多媒体硬件编解码器对图像进行压缩编码，并使用算法处理算法对图像特征进行提取，通过板上搭建的流媒体服务器向局域网中发布实时视频和特征参数数据流。设计和实现远程PC客户端接收视频流数据和图像特征参数数据，通过解码、显示和本地存储，支持历史查询等功能。
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公开(公告)号：CN112365539A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011256959.3
申请日：2020-11-11
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明涉及一种融合模板匹配与对称直线分割的铸锭模具金属溶液边界定位方法。首先利用模板匹配法检测出一块铸锭模具的位置，依据相邻铸锭间距相等的特点，计算得到多块铸锭模具的位置。然后利用铸锭模具与金属溶液颜色的偏差，采用sobel算子对铸锭区域进行边缘检测，得到铸锭内部边缘信息。由于金属溶液存在镜面反射，导致液体表面有干扰的阴影，采用一种对称直线分割的方法，筛选出四条边缘直线，最后计算四条直线的交点，得到金属溶液的矩形位置。本发明能够克服铸锭的阴影、光照变化等因素的干扰，能同时检测多个铸锭的位置，具有较强的自适应调节能力。
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