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公开(公告)号：CN105909913A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610238720.0
申请日：2016-04-18
Applicant: 中北大学
IPC: F16L55/17
CPC classification number: F16L55/17
Abstract: 本发明一种基于压力容器角焊缝泄漏的永磁定位应急封堵装置，属于管道工程领域；所要解决的技术问题是提供了一种基于压力容器角焊缝泄漏的永磁定位应急封堵装置，通过强磁体将封堵装置固定在待封堵位置，通过连杆机构将封堵组件压紧在泄漏处，利用弹簧钢条复合橡胶层和密封橡胶层的变形封堵方式对大弧度或表面变化大的泄漏处实施封堵；解决该技术问题采用的技术方案为：一种基于压力容器角焊缝泄漏的永磁定位应急封堵装置，包括强磁机构、连杆机构和封堵组件，连杆机构设置与强磁机构的上方，连杆机构与强磁机构形成四连杆结构，强磁机构上铰接有驱动拉杆，驱动连杆的上端设置有手柄，手柄分别与驱动连杆和第三铰链铰接，封堵组件与第二铰链连接。
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公开(公告)号：CN105557189A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510941713.2
申请日：2015-12-16
Applicant: 中北大学
IPC: A01D43/08
CPC classification number: A01D43/08
Abstract: 本发明提出一种用于收获机的收割台，包括收割台机架以及设置在该机架上的齿盘拨禾机构、强力喂禾机构、设置在齿盘拨禾机构下方的盘式切割机构以及驱动上述机构的驱动机构，所述驱动机构设置在所述收割台机架的上方，所述驱动机构包括动力输入机构、强力喂禾驱动机构、切割驱动机构和齿盘拨禾驱动机构，所述动力输入机构设置在所述收割台机架的后侧；所述强力喂禾驱动机构和切割驱动机构悬挂在所述收割台机架上，并均与动力输入机构连接，强力喂禾驱动机构位于动力输入机构的前方，切割驱动机构位于强力喂禾驱动机构的前方；齿盘拨禾驱动机构设置在切割驱动机构的底部，并与切割驱动机构连接。本发明的收割台割茬低，适应性强。
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公开(公告)号：CN105557188A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510941703.9
申请日：2015-12-16
Applicant: 中北大学
IPC: A01D43/06
Abstract: 本发明提出一种抛送装置，包括一次抛送装置、二次抛送装置、以及用于放置一次抛送装置和二次抛送装置的抛送筒体，所述二次抛送装置设置在所述一次抛送装置的抛送口的前方，且二次抛送装置与一次抛送装置间的距离以使二次抛送装置给一次抛送装置抛送的物体再次提供抛送动力，其中，二次抛送装置的抛送方向与一次抛送装置的抛送方向之间的角度为0~90度。本发明的抛送装置，增大抛送动力，改变抛送方向。
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公开(公告)号：CN102555249A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210004426.5
申请日：2012-01-09
Applicant: 中北大学
IPC: B29D30/24
Abstract: 本发明属于轮胎生产机械技术领域，具体涉及一种全钢子午线轮胎活塞带动机械反包成型鼓，所要解决的技术问题是提供了一种活塞带动机械反包，结构简单，效率高，能够提高胎坯制造质量稳定性的全钢子午线轮胎活塞带动机械反包成型鼓，所采用的技术方案为:中空主轴安装固定在主机法兰上，中空主轴内部设置有一个具有左旋、右旋对称螺纹的丝杠副，丝杠副的两个丝母上各设置有一个键，所述中空主轴的两端各套装有一个连接套，中空主轴上下两侧设置有长键槽孔，所述键穿过中空主轴两侧的长键槽孔与连接套连接在一起，所述连接套的前端套装有反包组件，连接套后端套装有扇形块组件，本发明主要用于生产全钢子午线轮胎。
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公开(公告)号：CN119536279A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411695263.9
申请日：2024-11-25
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于多机器人巡检任务的改进局部路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域；解决了传统DWA算法在多机器人协同工作时进行路径规划存在的局限性；本发明基于动态窗口法DWA并引入相对速度障碍RVO软约束，包括以下步骤：基于动态窗口法DWA生成动态窗口和候选轨迹；RVO相对速度障碍区构建：实时获取机器人与其他机器人之间的相对速度和位置，构建一个用于表示潜在碰撞速度区域的相对速度障碍区；多目标评价函数计算：采用航向角、速度、距离及安全性对候选轨迹进行综合评分；路径选择：依据多目标评价函数的评分，选择评分最高的候选轨迹作为最佳路径，以使机器人安全高效地接近目标点；本发明适用于多机器人协同避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118306488B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410734878.1
申请日：2024-06-07
Applicant: 中北大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/084 , B62D11/02 , F16L55/32
Abstract: 本发明涉及一种可变形的履带式管道机器人及其差速过弯方法，属于管道机器人技术领域；包括机身主体，在机身主体的外侧面上设置有三个圆形阵列的履带足模块，每个履带足模块均通过中心变径模块与机身主体相连接，通过中心变径模块可以调节履带足模块与机身主体之间的间距，使得三个履带足模块都与管道内壁相接触；基于空间曲线测量的差速通过弯管方法，使得管道机器人能够通过各种曲率半径的管道；通过三个周向布置的履带足模块与管道内壁的接触，结合CCD摄像模块测量的管道轴线作为空间曲线的弯曲曲率，通过递归算法提高空间曲线拟合的精度，从而调节到每条履带足模块的速度，优化履带式管道机器人通过弯道时的效率。
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公开(公告)号：CN114380236A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210108882.8
申请日：2022-01-28
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了AGV小车技术领域的一种多方位物料搬运用AGV小车，包括车体，所述车体的右侧固定安装有横梁，所述车体的前后位置均固定安装有盒体，所述横梁的内部设置有驱动机构，所述盒体的内部设置有升降组件，所述升降组件的上方设置有防护组件，所述车体的内部设置有加重机构，所述驱动机构包括第一电机，所述第一电机固定安装在横梁的内部，所述第一电机的输出轴固定安装有主动齿，所述主动齿的顶部啮合有从动齿，所述从动齿的内部固定安装有转杆，在小车行驶的过程中，驱动机构能够驱动升降组件运作，并且通过升降组件来将防护组件撑起，通过防护组件来对车体顶部的货物进行防护，在小车转弯的过程中使货物不会坍塌。
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公开(公告)号：CN108313925B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201810335472.0
申请日：2018-04-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明一种自动化汽车维修升降器，属于汽车自动化升降维修领域，所要解决的是自动化的控制把汽车进行抬升，而且不损坏车体和汽车底盘，直接对汽车车轮进行抬升，解决该技术问题采用的技术方案为：自动化升汽车维修降器包括一个自由度的后轮运动抬升器、两个自由度的前轮运动抬升器、丝杠、滚动轴承、汽车车轮固定机构、曲柄机构、电磁吸盘推力器、伸缩杆、电磁吸盘、单片机控制模块、汽车车轮轴距数据库，车轮的固定采用限位槽和曲柄机构配合作用，上升采用丝杠与丝杠螺母配合，水平运动，前轮电磁吸盘推力器与伸缩臂共同作用，后轮只有伸缩臂的运动。本发明可以广泛用于各种类型汽车的车体抬升。
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公开(公告)号：CN110206961A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910609513.5
申请日：2019-07-08
Applicant: 中北大学
IPC: F16L55/134 , F16L55/32 , F16L55/44 , F16L101/30 , F16L101/60
Abstract: 本发明公开的一种管道机器人内封堵系统，涉及油气管道泄露封堵领域。该管道机器人内封堵系统由机器人单元、连接单元和封堵单元三部分组成。其中机器人单元采取电机驱动、螺旋行走、弹簧支撑的结构方式，弹簧压缩和伸长可调节机器人对不同管径的适应性，同时在驱动部分增加舵机，通过舵机对驱动轮偏转角度的调节可以控制内封堵机器人的行走速度；连接单元采用十字万向连接器，增加整体结构的灵活性以及它对弯管的通过性能；封堵单元采用双气囊式封堵方案，实现了封堵作业的快速性与便捷性。
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公开(公告)号：CN108921858A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810665798.X
申请日：2018-06-26
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种自动检测吊耳位置的识别方法，针对相机的成像模型对相机进行了基于OpenCV的相机标定，并对采集到的图像进行畸变矫正。随后通过使用Microsoft Visual Studio2010为算法编译平台配合OpenCV2.4.9开源图像库，开发了压力容器吊装吊耳位置的检测识别算法，针对吊耳图像，进行图像处理，并获得吊耳轮廓并求取吊耳中心点坐标，对数据进行了分析处理，根据本文设计算法，坐标点最大误差2.5mm，最小误差可以达到0.1mm，通过分析数据与图像之间的关系可以得到处于相机视野中心的吊耳位置坐标越准确，越偏离中心位置，得到的坐标误差也越大，通过本发明可以找到吊耳位置坐标。
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