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公开(公告)号：CN119904762A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411799130.6
申请日：2024-12-09
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于无人机航拍目标检测领域，旨在解决航拍图像中小目标存在分辨率低、背景复杂、特征不足和定位不准的问题。提供了一种基于无人机航拍的图像特征识别方法，构建YOLOv8网络模型，将主干网络中的C2f模块替换为C2f_RFG模块，在颈部网络中添加轻量化跨尺度特征融合网络结构LCCFN以重组PANet结构，并在原有的检测头基础上新增小目标检测头，在每个检测头前加入SWS注意力机制，将边框损失函数由CIoU替换为WiseIoU，得到RGCS‑YOLOv8n模型；将RGCS‑YOLOv8n模型部署在无人机设备上，获取不同场景下的小目标检测结果。本发明能够提高无人机检测的精度，降低无人机航拍图像小目标检测漏检率和误检率。
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公开(公告)号：CN110152993A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910586487.9
申请日：2019-07-01
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及通用机械，以煤炭行业为主，也可扩展到食品、药品等领域，具体涉及到一种及新型振动筛、相应配套的料斗及滑台装置于一体的便携式煤粉分级智能制样系统。本发明针对目前专用于制样的筛分装置的缺乏及现有技术的不足，体型过于庞大，筛分颗粒体积较大，会造成较严重的噪音污染。基于此，提供了一种可以对煤粉等其他物料颗粒进行高效、精准筛分的新型直线振动筛、配套的样品收集装置-料斗装置和运送物料的滑台装置于一体的便携式煤粉分级智能制样系统，解决了筛分不充分、效率低、制样时间长、装置笨重等问题，具有便于携带，操作简单，效率高等优点，将机械结构同PLC等控制方法有效的结合在一起，大大解放了人力资源。
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公开(公告)号：CN110260090B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910609520.5
申请日：2019-07-08
Applicant: 中北大学
IPC: F16L55/162 , F16L55/28 , F16L55/163 , F16L101/60
Abstract: 本发明公开了一种管道泄漏封堵隔离修复方法。该方法基于新型封堵器进行，封堵器主要由双螺旋驱动单元和双封堵修复单元组成组成，其中一个螺旋驱动单元和一个封堵修复单元构成一组封堵修复系统，封堵修复单元由支撑架、封堵气囊、修复气囊、金属包覆层组成，螺旋驱动单元由前驱动系统、外转子电机和后支撑系统组成。在管道发生泄漏事故时，根据管道泄漏情况可分为单点泄漏、短间距多点区段泄漏和多点长间距分散区段泄漏三种情况。螺旋驱动单元将封堵修复单元拖至泄漏区域，根据泄漏情况采取封堵隔离修补修复和封堵隔离更换修复对管道泄漏进行应急处理处置。
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公开(公告)号：CN110260090A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910609520.5
申请日：2019-07-08
Applicant: 中北大学
IPC: F16L55/162 , F16L55/28 , F16L55/163 , F16L101/60
Abstract: 本发明公开了一种管道泄漏封堵隔离修复方法。该方法基于新型封堵器进行，封堵器主要由双螺旋驱动单元和双封堵修复单元组成组成，其中一个螺旋驱动单元和一个封堵修复单元构成一组封堵修复系统，封堵修复单元由支撑架、封堵气囊、修复气囊、金属包覆层组成，螺旋驱动单元由前驱动系统、外转子电机和后支撑系统组成。在管道发生泄漏事故时，根据管道泄漏情况可分为单点泄漏、短间距多点区段泄漏和多点长间距分散区段泄漏三种情况。螺旋驱动单元将封堵修复单元拖至泄漏区域，根据泄漏情况采取封堵隔离修补修复和封堵隔离更换修复对管道泄漏进行应急处理处置。
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公开(公告)号：CN110206961A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910609513.5
申请日：2019-07-08
Applicant: 中北大学
IPC: F16L55/134 , F16L55/32 , F16L55/44 , F16L101/30 , F16L101/60
Abstract: 本发明公开的一种管道机器人内封堵系统，涉及油气管道泄露封堵领域。该管道机器人内封堵系统由机器人单元、连接单元和封堵单元三部分组成。其中机器人单元采取电机驱动、螺旋行走、弹簧支撑的结构方式，弹簧压缩和伸长可调节机器人对不同管径的适应性，同时在驱动部分增加舵机，通过舵机对驱动轮偏转角度的调节可以控制内封堵机器人的行走速度；连接单元采用十字万向连接器，增加整体结构的灵活性以及它对弯管的通过性能；封堵单元采用双气囊式封堵方案，实现了封堵作业的快速性与便捷性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110206961B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910609513.5
申请日：2019-07-08
Applicant: 中北大学
IPC: F16L55/134 , F16L55/32 , F16L55/44 , F16L101/30 , F16L101/60
Abstract: 本发明公开的一种管道机器人内封堵系统，涉及油气管道泄露封堵领域。该管道机器人内封堵系统由机器人单元、连接单元和封堵单元三部分组成。其中机器人单元采取电机驱动、螺旋行走、弹簧支撑的结构方式，弹簧压缩和伸长可调节机器人对不同管径的适应性，同时在驱动部分增加舵机，通过舵机对驱动轮偏转角度的调节可以控制内封堵机器人的行走速度；连接单元采用十字万向连接器，增加整体结构的灵活性以及它对弯管的通过性能；封堵单元采用双气囊式封堵方案，实现了封堵作业的快速性与便捷性。
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公开(公告)号：CN218398188U
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202221410246.2
申请日：2022-06-08
Applicant: 中北大学
IPC: B25J18/00 , B25J15/12 , B62D55/065 , B62D55/06
Abstract: 本实用新型公开了一种儿童陪护机器人，包括底座，所述底座的两侧均转动连接有一对履带轮，所述底座的上表面固定连接有主体，所述主体的上端转动连接有脖子，所述脖子远离主体的一端固定连接有头部，所述头部的表面固定连接有显示器，所述主体的两侧均转动连接有一对机械臂，一对所述机械臂远离主体的一端均固定连接有机械爪。本实用新型通过增加机械爪，使陪护机器人可以抓取物品，提高陪护机器人人性化程度，增加陪护机器人功能，更加方便使用者使用。
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公开(公告)号：CN210424175U
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201921063934.4
申请日：2019-07-09
Applicant: 中北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/162 , F16L55/18
Abstract: 本实用新型公开了一种管道泄漏封堵机器人系统，主要由螺旋式驱动机器人与自旋转顶压封堵器组成。工作时，螺旋式驱动机器人的前驱动系统的调角舵机进行转动，带动驱动轮轮架转动到合适的角度，驱动轮将随着轮架到达合适的角度。外转子电机旋转，带动前驱动系统进入管道。驱动轮系统通过拉杆弹簧共同作用对管道内径大小变化实现自适应调节。前驱动系统随着外转子电机的转动，使螺旋式驱动机器人拖动自旋转顶压封堵器完全进入管道中，管道泄漏封堵机器人系统边行进边检测，当检测到泄漏点时，螺旋式驱动机器人自锁。自旋转顶压封堵器开始工作。
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公开(公告)号：CN210812336U
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201921353864.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型涉及下肢康复训练技术，具体是一种自助式下肢康复训练装置。本实用新型解决了传统的下肢康复训练方法训练过程费时费力、训练效果难以量化的问题。一种自助式下肢康复训练装置，包括机架、定位机构、控制部分；所述机架包括左一纵向方管、右一纵向方管、左一竖向方管、右一竖向方管、左二竖向方管、右二竖向方管、左三竖向方管、右三竖向方管、左二纵向方管、右二纵向方管、左四竖向方管、右四竖向方管、左三纵向方管、右三纵向方管、左五竖向方管、右五竖向方管、左六竖向方管、右六竖向方管、左四纵向方管、右四纵向方管、前一横向方管、后一横向方管、前二横向方管、后二横向方管。本实用新型适用于下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN211289203U
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201922015843.X
申请日：2019-11-20
Applicant: 中北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型公开了一种管道探伤定位检测机器人，涉及管道无损检测技术领域。一种管道探伤定位检测机器人，包括筒体，筒体内部设有中空的圆柱形定位槽，管道探伤检测仪安放在定位槽的中部，筒体的两端为圆环形定位环，定位环的圆周上均匀分布有多个倾斜的水平定位螺栓，筒体上安装有第二底座，第二底座为多个，多个第二底座在筒体上对称设置，第二底座上铰接有支撑架，支撑架两侧固定设置连接杆，连接杆上设置支架弹簧，支架弹簧两端分别与连接杆、第二底座铰接，支撑架外端设置支撑底板，支撑底板上设置滚珠。本实用新型的有益效果在于：增强管道探伤检测仪在筒体内定位的牢固性。
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