公开(公告)号：CN1255252C

公开(公告)日：2006-05-10

申请号：CN03131767.7

申请日：2003-07-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  吴涓 ,  黄惟一 ,  王爱民 ,  刘威

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明是一种用于感觉物体状况的柔性触觉感知装置，包括支架，在支架上设有支承，在支架上设有电机，在支承上连接有板状弹性梁，且至少有一个支承通过设在其上的丝杠、丝轮、滑套与板状弹性梁连接，丝杠与丝轮螺纹连接，滑套与丝轮连接，滑套与板状弹性梁滑动连接，丝杠还与电机的输出轴相连，在板状弹性梁上设有感知帽，在感知帽与板状弹性梁之间设有圆柱梁，上述丝杠上的螺纹由正螺纹段和反螺纹段组成，丝轮与其中一段螺纹螺纹连接，另一支承也通过丝杠、另一丝轮和另一滑套与板状弹性梁相连，另一丝轮与丝杠上的另一段螺纹螺纹连接，该另一丝轮与另一滑套相连接，另一滑套与板状弹性梁滑动连接。本发明具有三维触觉感知的优点。

公开(公告)号：CN1413810A

公开(公告)日：2003-04-30

申请号：CN02148498.8

申请日：2002-12-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  黄惟一 ,  崔建伟 ,  周龙江 ,  费树岷 ,  王爱民

IPC: B25J13/02

Abstract: 本发明公开了一种异构式机器人手控器手部转动装置，包括3个转动部件，该3个转动部件转动连接且相互垂直，在3个转动部件上分别设有角位移传感器，其中一个转动部件为“U”形框架，另两个转动部件分别为转轴，在最后一级转动部件上固定有指套。本发明采用3个可相互转动且相互垂直的转动部件的技术方案，使其用于手控器并在转动的同时不会发生与平动的耦合，使本发明有利于手控器测量精度的提高；本发明可以通过悬挂等连接方式与手控器连接，从而使本发明的自重不会影响到操作者的控制手感，尤其是不会对力反馈手部转动机构产生干扰，因此，本发明对使用者的操作有利，具有操作轻便、灵活的优点，是通用型异构式机器人手控器的手部转动机构。

公开(公告)号：CN1410232A

公开(公告)日：2003-04-16

申请号：CN02138700.1

申请日：2002-11-29

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  黄惟一 ,  崔建伟 ,  李建清 ,  周龙江 ,  费树岷

IPC: B25J13/02

Abstract: 一种6自由度通用型异构式机器人手控器，由手部转动机构、支架和配重组成，支架上设双平行联杆机构，由3～4根联杆构成，联杆上有三个万向节，中间万向节上设角位移传感器，另一联杆中间万向节上设角位移传感器，该机构连有配重连接件，配重连接件设平面，平面与双平行联杆机构的万向节连接，配重设在配重连接件上，双平行联杆机构连有含2个垂直平面的联杆机构连接件，一平面与双平行联杆机构连接，另一平面转动连有至少包括2根联杆的单平行联杆机构，联杆一端与联杆机构连接件转动连接，另一端与连接件转动连接且连接点处同一平面，在单平行联杆机构的任一转动连接点上设角位移传感器，在连接件上有与连接点平行的平面，手部转动机构设在该平面上。

公开(公告)号：CN1261661A

公开(公告)日：2000-08-02

申请号：CN99114462.7

申请日：1999-09-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 黄惟一 ,  张朝晖 ,  宋爱国 ,  王爱民 ,  曹效英

IPC: G01F23/296

Abstract: 一种冲击回波式液/料位探测技术及液/料位开关,用于对大型储液/料容器中液/料位的连续测量及定点监测。本发明首次将波的反射传播机理用于液/料位测量,一方面将冲击回波测试技术用于识别、判定液/料面位置,实现了非接触式测量;另一方面采用了小波时/频分析方法处理冲击回波信号,克服了傅立叶变换法处理数据信号所存在的缺陷。

公开(公告)号：CN2753536Y

公开(公告)日：2006-01-25

申请号：CN200420080283.7

申请日：2004-10-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  吴涓 ,  崔建伟 ,  王爱民 ,  黄惟一

IPC: B25J19/02

Abstract: 本实用新型属于虚拟现实技术与遥操作机器人技术领域，是一种人机触觉接口装置，尤其涉及一种虚拟物体表面纹理触觉感知装置。本实用新型公开了一种虚拟物体表面纹理触觉感知装置，具有结构简单、纹理特性表现丰富、准确，控制和使用方便的特点，可以应用于虚拟现实技术以及遥操作机器人远程作业等场合中。一种涉及人机触觉接口装置的虚拟物体表面纹理触觉感知装置，包括：支架，在支架上设有纵向电机，在纵向电机的输出转轴上固定有转动体，在转动体上设有感知触头。本实用新型具有结构简单、纹理特性表现丰富、准确，控制和使用方便的特点，可以方便地安装在手控器上或和数据手套相配合。

公开(公告)号：CN2772746Y

公开(公告)日：2006-04-19

申请号：CN200420109114.1

申请日：2004-11-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  王爱民 ,  戴金桥 ,  高龙琴 ,  黄惟一

IPC: B25J21/02

Abstract: 力反馈数据手套涉及一种实现遥控操作机器人控制的人机接口装置，由数据手套和力反馈装置组成，在数据手套的手指和手掌上分别连接有连接扣，力反馈装置由缸体和活塞组成，在活塞的一端设有活塞杆且活塞杆自缸体的内部延伸至缸体的外部，连接扣和另一连接扣分别还与缸体和活塞杆连接，在活塞的周面上设有轴向槽，在轴向槽的槽底设有电极板，在缸体的内壁上设有另一电极板，在缸体的活塞运动空间内充有电流变液体。本实用新型具有结构简单、控制简单、成本低等优点。