公开(公告)号：CN1425903A

公开(公告)日：2003-06-25

申请号：CN03112680.4

申请日：2003-01-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  黄惟一 ,  曹效英 ,  吴涓 ,  秦岗 ,  王爱民 ,  费树岷

IPC: G01L1/22

Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的直接输出型机器人四维力与力矩传感器，由中心轴、力敏元件和底座组成，力敏元件设在底座上，力敏元件由十字弹性梁和浮动梁组成，浮动梁设在十字弹性梁的端部且与十字弹性梁垂直，在十字弹性梁的每根弹性梁的两侧至少设有一对应变片，在十字弹性梁的上、下表面上至少设有一对应变片。本发明的力敏元件采用十字弹性梁以及在其端部垂直设置浮动梁的技术方案，具有结构简单的优点，导致本发明具有尺寸小、灵敏度高的优点，尤其是本发明采取的这种简单结构的力敏元件可以作为一个整体一次加工成型，这就使本发明的刚度好、成本低、动态性能好。此外，本发明还具有误差小、输出信号无需解耦的优点。

公开(公告)号：CN1168964C

公开(公告)日：2004-09-29

申请号：CN03112680.4

申请日：2003-01-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  黄惟一 ,  曹效英 ,  吴涓 ,  秦岗 ,  王爱民 ,  费树岷

IPC: G01L1/22

Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的直接输出型机器人四维力与力矩传感器，由中心轴、力敏元件和底座组成，力敏元件设在底座上，力敏元件由十字弹性梁和浮动梁组成，浮动梁设在十字弹性梁的端部且与十字弹性梁垂直，在十字弹性梁的每根弹性梁的两侧至少设有一对应变片，在十字弹性梁的上、下表面上至少设有一对应变片。本发明的力敏元件采用十字弹性梁以及在其端部垂直设置浮动梁的技术方案，具有结构简单的优点，导致本发明具有尺寸小、灵敏度高的优点，尤其是本发明采取的这种简单结构的力敏元件可以作为一个整体一次加工成型，这就使本发明的刚度好、成本低、动态性能好。此外，本发明还具有误差小、输出信号无需解耦的优点。

公开(公告)号：CN1261661A

公开(公告)日：2000-08-02

申请号：CN99114462.7

申请日：1999-09-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 黄惟一 ,  张朝晖 ,  宋爱国 ,  王爱民 ,  曹效英

IPC: G01F23/296

Abstract: 一种冲击回波式液/料位探测技术及液/料位开关,用于对大型储液/料容器中液/料位的连续测量及定点监测。本发明首次将波的反射传播机理用于液/料位测量,一方面将冲击回波测试技术用于识别、判定液/料面位置,实现了非接触式测量;另一方面采用了小波时/频分析方法处理冲击回波信号,克服了傅立叶变换法处理数据信号所存在的缺陷。

公开(公告)号：CN1094194C

公开(公告)日：2002-11-13

申请号：CN99114462.7

申请日：1999-09-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 黄惟一 ,  张朝晖 ,  宋爱国 ,  王爱民 ,  曹效英

IPC: G01F23/296

Abstract: 一种冲击回波式液料位探测技术及液/料位开关，用于对大型储液/料容器中液/料位的连续测量及定点监测。本发明首次将波的反射传播机理用于液/料位测量，一方面将冲击回波测试技术用于识别、判定液/料面位置，实现了非接触式测量；另一方面采用了小波时/频分析方法处理冲击回波信号，克服了傅立叶变换法处理数据信号所存在的缺陷。