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公开(公告)号：CN1736670A
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN200510094291.6
申请日：2005-09-09
Applicant: 东南大学
IPC: B25J21/02
Abstract: 本发明公开了一种用于实现遥操作机器人控制的人机对接的力反馈数据手套用指套式力觉反馈发生器，包括固定带，在固定带连接有电可控硬度元件，该电可控硬度元件由橡胶皮套和电极组成，电极分别设在橡胶皮套的两侧，在橡胶皮套内设有电流变液体；本发明具有结构简单，主要部件是用软细金属丝编织的电极板，加工精度和其它要求不高；控制简单；算法简单，力与电场具有明确的对应关系即反馈力的大小与加在力反馈装置上的电场(即高压信号值)的平方成正比；采用新兴的技术即电流变技术；成本低，电流变液体、结构装置和控制电路等的成本都很低，所以整个装置的成本也比较低等优点。
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公开(公告)号：CN1325230C
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200510094291.6
申请日：2005-09-09
Applicant: 东南大学
IPC: B25J21/02
Abstract: 本发明公开了一种用于实现遥操作机器人控制的人机对接的力反馈数据手套用指套式力觉反馈发生器，包括固定带，在固定带连接有电可控硬度元件，该电可控硬度元件由橡胶皮套和电极组成，电极分别设在橡胶皮套的两侧，在橡胶皮套内设有电流变液体；本发明具有结构简单，主要部件是用软细金属丝编织的电极板，加工精度和其它要求不高；控制简单；算法简单，力与电场具有明确的对应关系即反馈力的大小与加在力反馈装置上的电场(即高压信号值)的平方成正比；采用新兴的技术即电流变技术；成本低，电流变液体、结构装置和控制电路等的成本都很低，所以整个装置的成本也比较低等优点。
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公开(公告)号：CN1608809A
公开(公告)日：2005-04-27
申请号：CN200410065580.9
申请日：2004-11-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J21/02
Abstract: 力反馈数据手套的力反馈装置涉及一种实现遥控操作机器人控制的人机接口装置，包括两个连接扣，由缸体和活塞组成，在活塞的一端设有活塞杆且活塞杆自缸体的内部延伸至缸体的外部，连接扣和另一连接扣分别设在缸体和活塞杆上，在活塞的周面上设有轴向槽，在轴向槽的槽底设有电极板，在缸体的内壁上设有另一电极板，在缸体的活塞运动空间内充有电流变液体。本发明具有结构简单、控制简单、算法简单、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN101637913A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910034108.1
申请日：2009-09-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于实现遥操作机器人控制的人机对接的人体关节的运动测量和力反馈的执行机构，包括第一连杆、第二连杆、力反馈执行器以及角度传感器，力反馈执行器包括：壳体以及设置在壳体内的力反馈轴、磁流变液、旋转盘、固定盘、绝磁环以及线圈，旋转盘固定在力反馈轴上，固定盘固定在壳体的旋转盘之间，磁流变液填充在旋转盘与固定盘周围，在固定盘的外侧设置所述的绝磁环，在绝磁环上绕制线圈，第一连杆固定在所述的力反馈轴上，角度传感器也固定在所述的反馈轴上，第二连杆固定在所述的壳体上。本发明具有结构简单、紧凑，机械加工精度要求也不高。重量轻、体积小、摩擦力小，能够传递的力矩很大，而且具有稳定安全的特点。
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公开(公告)号：CN101637428A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910034109.6
申请日：2009-09-01
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于实现手指康复训练的辅助康复训练装置，包括一支架及设置在支架上的手指支撑，在所述的支架的一端设置有第一轴，第一轴的一端与一电机连接，在所述的支架的另一端设置有第二轴，该第二轴的一端与一磁流变液阻尼器连接，所述的第二轴的另一端与第一轴的另一端通过一弹簧连接，所述的手指支撑固定在所述的第二轴上，在所述的第二轴上还设置有用于测量所述的第二轴角位移的角度传感器，以及用于测量第二轴扭矩的力传感器。与现有技术相比，本发明装置集手指康复主动训练和被动训练于一身，特别适合于单手指受伤后的康复训练。同时结构简单、紧凑，机械加工精度要求也不高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1318193C
公开(公告)日：2007-05-30
申请号：CN200410065580.9
申请日：2004-11-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J21/02
Abstract: 力反馈数据手套的力反馈装置涉及一种实现遥操作机器人控制的人机接口装置，包括两个连接扣，由缸体和活塞组成，在活塞的一端设有活塞杆且活塞杆自缸体的内部延伸至缸体的外部，连接扣和另一连接扣分别设在缸体和活塞杆上，在活塞的周面上设有轴向槽，在轴向槽的槽底设有电极板，在缸体的内壁上设有另一电极板，在缸体的活塞运动空间内充有电流变液体。本发明具有结构简单、控制简单、算法简单、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN101637428B
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910034109.6
申请日：2009-09-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于实现手指康复训练的辅助康复训练装置，包括一支架及设置在支架上的手指支撑，在所述的支架的一端设置有第一轴，第一轴的一端与一电机连接，在所述的支架的另一端设置有第二轴，该第二轴的一端与一磁流变液阻尼器连接，所述的第二轴的另一端与第一轴的另一端通过一弹簧连接，所述的手指支撑固定在所述的第二轴上，在所述的第二轴上还设置有用于测量所述的第二轴角位移的角度传感器，以及用于测量第二轴扭矩的力传感器。与现有技术相比，本发明装置集手指康复主动训练和被动训练于一身，特别适合于单手指受伤后的康复训练。同时结构简单、紧凑，机械加工精度要求也不高。
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公开(公告)号：CN101642908A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910034107.7
申请日：2009-09-01
Applicant: 东南大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于实现遥操作机器人控制的人机接口装置的被动力/力矩反馈驱动器，包括壳体，设置在壳体内的力矩反馈轴、动摩擦片、磁流变液以及用于输入由远程力信号转化为电信号的电信号输入线圈，动摩擦片固定在力矩反馈轴上，在壳体内还设置有至少一静摩擦片，静摩擦片间隔的设置在动摩擦片之间，磁流变液填充在动摩擦片与静摩擦片周围，电信号输入线圈绕制在静摩擦片的外部。本发明采用磁流变液技术，将远程力信号转化为电信号后输入到电信号输入线圈，通过线圈磁场对磁流变液的作用，在力矩反馈轴上产生一个被动的反馈力矩，反馈力连续且稳定。结构简单，紧凑，重量轻、体积小、摩擦力小，能够传递的力矩很大，而且具有稳定安全的特点。
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公开(公告)号：CN2822902Y
公开(公告)日：2006-10-04
申请号：CN200520075340.7
申请日：2005-09-09
Applicant: 东南大学
IPC: B25J21/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于实现遥操作机器人控制的人机对接的力觉反馈数据手套，包括数据手套，在数据手套的手指套上设有固定带，在固定带连接有电可控硬度元件，该电可控硬度元件由橡胶皮套和电极组成，电极分别设在橡胶皮套的两侧，在橡胶皮套内设有电流变液体；本实用新型具有结构简单，主要部件是用软细金属丝编织的电极板，只要能够确保装置在不加电压时足够柔软就可以，所以加工精度和其它要求不高；控制简单；算法简单，力与电场具有明确的对应关系即反馈力的大小与加在力反馈装置上的电场(即高压信号值)的平方成正比；采用新兴的技术即电流变技术，电流变液体在电场作用下产生电流变效应；成本低等优点。
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公开(公告)号：CN2772746Y
公开(公告)日：2006-04-19
申请号：CN200420109114.1
申请日：2004-11-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J21/02
Abstract: 力反馈数据手套涉及一种实现遥控操作机器人控制的人机接口装置，由数据手套和力反馈装置组成，在数据手套的手指和手掌上分别连接有连接扣，力反馈装置由缸体和活塞组成，在活塞的一端设有活塞杆且活塞杆自缸体的内部延伸至缸体的外部，连接扣和另一连接扣分别还与缸体和活塞杆连接，在活塞的周面上设有轴向槽，在轴向槽的槽底设有电极板，在缸体的内壁上设有另一电极板，在缸体的活塞运动空间内充有电流变液体。本实用新型具有结构简单、控制简单、成本低等优点。
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