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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105182836B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510225490.X
申请日：2015-05-05
Applicant: 东华大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种用于爬楼机器人的智能感知与执行的腿部机构，其特征在于，包括支撑座、力传感器、测距传感器、弹簧、弹簧压板和信号采集和执行机构控制模块，所述的信号采集和执行机构控制模块包括电动推杆、电机驱动器、采集卡和STM32控制板卡，所述的电动推杆与支撑座连接，电动推杆由电机驱动器驱动，电机驱动器通过RS232串口线与STM32控制板卡相连，采集卡的输出端口与STM32控制板卡相连，输入端口与力传感器和测距传感器相连。本发明适用于水平姿态爬楼行走机构或机器人在楼梯类型不一、支撑面不平、支撑面易坍陷的场合下，自动识别判断并自动做出调整，实现安全爬行和保持水平姿态的功能，使爬楼与行走更具柔性和智能化。
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公开(公告)号：CN104452136B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201410667975.X
申请日：2014-11-20
Applicant: 东华大学
IPC: D05C15/24
Abstract: 本发明提供了一种用于人造草坪修补的自动钩剪纱线装置，其特征在于，包括钩剪两用剪刀，钩剪两用剪刀连接剪刀连接杆件，剪刀驱动装置可经由剪刀连接杆件带动钩剪两用剪刀剪断纱线，其中，所述的钩剪两用剪刀包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分的中部采用可相对转动的方式连接，所述的第一部分的上部为钩子状，可钩住纱线，第一部分的下端固定于底座上，第二部分的上部通过剪刀连接杆件连接剪刀驱动装置。本发明由于采用了自动进行纱线的钩剪任务，避免了由工人完成一系列纱线钩剪操作来完成草坪的修补，节省了大量人力也提高工作效率，填补了当前暂无自动修补人造草坪的技术的空缺。
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公开(公告)号：CN104372543B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410668334.6
申请日：2014-11-20
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明提供了一种用于人造草坪修补的线头自动锁定引线装置，其特征在于，包括与运动机械手连接的竖直运动框，所述的竖直运动框内设有用于锁定纱线的线头锁定单元和针驱动单元，针驱动单元连接针头并可驱动针头引线刺入草坪对面并返回。本发明由于采用了全自动化锁定纱头及引线的方案，补毯时锁定纱头和引线的操作由机械完成，减少了草坪修补对工人的依赖，提高了修补的自动化程度。
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公开(公告)号：CN104828172A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510215811.8
申请日：2015-04-29
Applicant: 东华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种用于爬楼机器人的检测楼梯高度和深度的装置，所述的爬楼机器人具有至少四个机械腿，所述的机械腿包括电动推杆，所述的机械腿的升降通过电动推杆的伸缩实现，所述的电动推杆由电机驱动，其特征在于，包括超声波传感器和增量式编码器，所述的爬楼机器人的至少一个机械腿设有超声波传感器，所述的超声波传感器可随着机械腿的升降而升降，所述的增量式编码器设于所述电机的电机轴上。本发明利用简单的传感器和编码器，针对实际使用中的楼梯高度，深度都在一定的范围的特点，采取必要信息，安装简便，成本低廉，技术简单，分辨率高，信息准确，可以适用推广于其他自动检测装置。
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公开(公告)号：CN104814842A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510192023.1
申请日：2015-04-21
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明提供了一种水平姿态智能爬梯轮椅及旋转爬楼方法。所述的水平姿态智能爬梯轮椅，其特征在于，包括上板、转接板和下板，上板固定连接座椅，所述的座椅的下侧设有后轮，座椅通过前腿升降机构连接前腿，前腿上设有前轮，所述的前腿升降机构可使前腿升至水平姿态，上板下侧固定有四个可升降的外腿，上板与转接板通过转向轴连接并可通过转向轴实现相对转动，转接板与下板通过丝杠连接并可通过丝杠实现相对直线运动，下板下侧固定有四个可升降的内腿，内腿位于外腿的内侧。本发明平地行驶速度可快可慢，可以爬楼，真正实现了“两栖”功能。
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