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公开(公告)号：CN106600681B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201610943988.4
申请日：2016-11-02
Applicant: 上海航天设备制造总厂
Abstract: 本发明提供一种有障碍物曲面的打磨方法，所述打磨方法采用机器人进行打磨，所述机器人末端固定有打磨工具；包括以下步骤：S1、实物扫描，获取点云模型；S2、对所述点云模型进行降噪精简处理和实物重构；S3、通过测量，获取实物特征点在机器人坐标系下的坐标值；S4、模型导入及特征点匹配；S5、机器人离线编程及仿真模拟；S6、生成打磨轨迹，进行实物打磨。本发明提供的有障碍物曲面的打磨方法简单实用，精度和效率均较高，可应用于具有多种凸起障碍物和短壳边缘的某型贮箱箱底隔热层的打磨工艺中。
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公开(公告)号：CN114227474B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111583608.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供了智能机器人磨削加工自动化领域一种气动力顺应控制指型砂带打磨装置、系统及打磨方法，包括机架、姿态调整机构以及用于调整砂带轴向运动方向的调整跑偏机构；调整跑偏机构和姿态调整机构分别设置在机架上，姿态调整机构上连接设置有指状接触轮机构，指状接触轮机构凸出设置在机架上，姿态调整机构的另一侧设有模块化气动回路；机架另一侧设有砂带张紧回路和主驱动伺服机构，指状接触轮机构、姿态调整机构、砂带张紧回路、主驱动伺服机构以及调整跑偏机构通过指型砂带链传动设置。本发明解决了在对复杂曲面工件磨削过程中的接触点变化情况下，力恒定控制的稳定性，以及在对狭窄区域磨削接触点不断变化情况的力输出稳定性问题。
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公开(公告)号：CN108000514B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201710382408.3
申请日：2017-05-26
Applicant: 上海航天设备制造总厂
Abstract: 本发明涉及一种双臂协调棒类零件拆装装置，包括：底座、夹持臂转位齿轮传动系统夹持臂、操作臂转位齿轮传动系统、夹持臂、操作臂和双目相机；所述夹持臂转位齿轮传动系统和操作臂转位齿轮传动系统轴线重合，安装在底座上，夹持臂安装在夹持臂转位齿轮传动系统上，所述操作臂安装在操作臂转位齿轮传动系统上，所述双目相机系统安装在夹持臂底座顶端。本发明可以代替人工操作竖直放置棒类零件的拆装，适用于不能接触的零件或者危险场所零件的拆装。
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公开(公告)号：CN109623595B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811236385.6
申请日：2018-10-23
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种薄壁多通工件机器人自动打磨装备，包括：位于打磨房内部的工件机器人上下料系统、工件几何外形测量系统、测量/磨削换位平台、工件精确磨削加工系统，以及位于打磨房外部的总体控制系统；所述工件机器人上下料系统包括工业机器人、上下料平台、装夹手爪和夹具；所述工业机器人安装在所述上下料平台和所述测量/磨削换位平台之间；所述工件几何外形测量系统和所述工件精确磨削加工系统水平安装在所述测量/磨削换位平台上，通过安装在所述测量/磨削换位平台上的线性移动轴进行往复平移；所述线性移动轴通过电机带动丝杠沿着导轨运动。本发明替代手工打磨，实现桁架高精度、高质量和高效率的打磨，提高桁架装配精度。
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公开(公告)号：CN108994830A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810764773.5
申请日：2018-07-12
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于打磨机器人离线编程的系统标定方法，包括如下步骤：S1、获取实物扫描点云模型；S2、标定打磨工具坐标系；S3、测量获取实物特征点在机器人坐标下的坐标值；S4、模型导入及特征点匹配；S5、机器人离线编程及仿真模拟；S6、机器人程序生成；S7、实物打磨。本发明提供的用于打磨机器人离线编程的系统标定方法，可应用于具有多种凸起法兰障碍物和短壳边缘的贮箱箱底隔热层的打磨工艺中，能够在保证外形平滑过渡的情况下尽可能满足等厚加工的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106737030A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611144947.5
申请日：2016-12-13
Applicant: 上海航天设备制造总厂
Abstract: 本发明提供一种可防止砂带跑偏的砂带张紧机构，包括偏心轴、导向槽块、调整螺栓、抱箍、锁紧螺钉、关节轴承、张紧轮、手柄和锁紧螺母；张紧轮与轴承相连安装于偏心轴的偏轴段，并随偏心轴偏轴段轴线变化发生位移；偏心轴的第一承接段插入导向槽块内的导向槽内，使偏心轴可沿导向槽方向摆动，导向槽块上的螺纹与调整螺栓配合，固定偏心轴的摆动角度；偏心轴第二承接段安装在关节轴承上，第二承接段末端安装有手柄，控制偏心轴绕关节轴承轴线转动；摇动手柄控制偏心轴转动，偏轴段轴线位置发生变化，使砂带张紧。本发明提供的可防止砂带跑偏的砂带张紧机构结构简单、可靠，占用空间小，同时解决了砂带跑偏问题，具有优良性能。
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公开(公告)号：CN106695757A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611107433.2
申请日：2016-12-06
Applicant: 上海航天设备制造总厂
Abstract: 本发明公开了一种空间三自由度并联柔顺操作装置及其柔顺方式，本发明公开的一种空间三自由度并联柔顺操作装置包括：机械接口、工具连接支架、连接于机械接口与支架之间的至少三组运动支链、控制器；所述控制器控制操作装置输出的力。
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公开(公告)号：CN106600681A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610943988.4
申请日：2016-11-02
Applicant: 上海航天设备制造总厂
CPC classification number: B24B1/00 , B24B5/36 , B24B49/02 , B24B49/12 , B24B51/00 , G06T17/00 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明提供一种有障碍物曲面的打磨方法，所述打磨方法采用机器人进行打磨，所述机器人末端固定有打磨工具；包括以下步骤：S1、实物扫描，获取点云模型；S2、对所述点云模型进行降噪精简处理和实物重构；S3、通过测量，获取实物特征点在机器人坐标系下的坐标值；S4、模型导入及特征点匹配；S5、机器人离线编程及仿真模拟；S6、生成打磨轨迹，进行实物打磨。本发明提供的有障碍物曲面的打磨方法简单实用，精度和效率均较高，可应用于具有多种凸起障碍物和短壳边缘的某型贮箱箱底隔热层的打磨工艺中。
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公开(公告)号：CN106094805A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610590620.4
申请日：2016-07-26
Applicant: 上海航天设备制造总厂
CPC classification number: G05B23/0213 , G05B17/02
Abstract: 本发明专利涉及一种气动力伺服系统力控制效果测试平台，包括：机械结构及电气控制系统。机械结构包括模块化气动回路、转动制动机构、移动机构、作用曲面结构、支撑结构、走线结构，电气控制系统包括数据采集与处理电路、力传感器、PC机等。本发明涉及气动力伺服系统通过力传感器反馈信号构成闭环系统回路，加载于信号处理电路板中控制算法对偏差信号进行运算，计算结果用于调节气缸末端输出力。机械结构实现气缸沿一个方向的运动以及模块化气动机构与运动方向小角度的偏转。本发明具有集成度高，结构紧凑，性能可靠的优点，可以有效的检测气动力伺服系统的力控制效果。
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公开(公告)号：CN110682192B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910611787.8
申请日：2019-07-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明属于机器人打磨技术领域，具体涉及一种针对大型容器内腔的机器人打磨装备与方法。所述装备包括机器人、机器人直线轴、工件输送台、刀具库、回转台、工件装夹工装、末端执行器、除尘设备、打磨房等。所述打磨方法步骤如下：在准备工位吊装工件并装夹固定；工件输送台将准备工位的工件运送至打磨工位；机器人通过快换装置抓取刀具库内砂带机打磨工件半边内腔表面；回转台旋转180°，机器人继续打磨剩余半边内腔表面；根据打磨要求，使用不同目数或材料的砂带机重复S3‑S4；打磨完成后，工件输送台将打磨好的工件运送至打磨房外，同时另一工位装夹好的工件运送至打磨房内进行打磨，并以此反复。
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