公开(公告)号：CN112531778A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011415123.3

申请日：2020-12-04

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 吴卫民 ,  陈柏霖 ,  安丽琼 ,  牛王强 ,  张依恋

IPC: H02J3/38

Abstract: 本发明公开了一种LCL并网逆变器的滑模控制方法，包括：步骤1、根据LCL并网逆变器的电路拓扑结构，在两相静止坐标系αβ轴下建立模型，确定所述LCL并网逆变器的系统矩阵A，输入矩阵B及输出矩阵C；步骤2、将系统矩阵A、输入矩阵B离散化，得到离散矩阵Ad、Bd；步骤3、将离散矩阵Ad，离散矩阵Bd及输出矩阵C带入卡尔曼滤波器，得到状态变量估计值集；步骤4、将步骤3得到的状态变量估计值集进行处理得到电网电压观测值、逆变器侧电感电流观测值和旁路电容电压观测值进行前馈；本发明公开的一种LCL并网逆变器的滑模控制方法能够有效抑制谐波，保证并网电流以较低的谐波失真进行并网，提高了并网电流的质量。

公开(公告)号：CN109669463A

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201910022653.2

申请日：2019-01-10

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 徐航 ,  朱瑾 ,  张依恋 ,  孟庆尧 ,  郑淇元 ,  赵斯宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种考虑AGV速度和前轮偏向角可变的区间轨迹跟踪方法，基于确定的AGV的期望跟踪轨迹，在对AGV进行运动学建模的过程中考虑AGV的尺寸和大小，同时给定AGV一个可控的区间范围，使得AGV能够在给定的区间范围内稳定跟踪期望轨迹。现根据AGV当前运动状态和给定的期望轨迹，来预测AGV在未来固定一段时间内的行驶轨迹，通过达到对给定的性能指标的最优来对AGV的行驶状态进行控制，同时考虑到模型失配或者环境干扰引起的控制对AGV期望轨迹的偏离，在下一个采样时刻，通过检测到的AGV实际行驶的轨迹，与期望轨迹进行对比，对两者之间的误差进行实时修正，反复在线对其进行滚动优化，使得AGV可以更稳定、更快速、更准确地跟踪期望轨迹。

公开(公告)号：CN118916832A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410949082.8

申请日：2024-07-16

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 张依恋 ,  罗名洋 ,  黄文焘 ,  胡静 ,  牛王强 ,  周贤文

IPC: G06F18/25 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明涉及多传感器信息融合技术领域，尤其是涉及一种用于多传感器信息融合的全局椭球密度融合方法。根据分布式集员估计算法得到局部状态估计椭球；根据所述局部状态估计椭球计算所有局部估计椭球内的采样点；得到所述采样点后，设置密度参数计算所有符合密度条件的采样点；根据所有符合密度条件的采样点，得到符合密度条件的采样点集合，利用外接矩形进行包围构造内切椭球，得到全局状态估计结果。与现有技术相比，本发明对噪声和异常值具有更强的抵抗力，使全局椭球密度融合法在面对复杂环境和传感器误差时，能保持较高的估计精度和更好的鲁棒性等优点。

公开(公告)号：CN112994192B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202110480239.3

申请日：2021-04-30

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 刘姣姣 ,  牛王强 ,  陈再兴 ,  张依恋 ,  顾伟

IPC: H02J7/00 ,  H02J50/10 ,  H02J50/12 ,  B60L53/12

Abstract: 本发明公开了一种无线充电系统恒流/恒压输出的方法，包含以下步骤：S1、选择无线充电系统的最优补偿拓扑电路，并计算无线充电系统恒流恒压输出时的理想电流输出值及其工作频率与理想电压输出值及其工作频率；S2、无线充电系统线圈偏移或距离变化时，计算无线充电系统恒流输出模式下的输入电压并调节，使得无线充电系统的输出电流接近理想电流输出值；计算无线充电系统恒压输出模式下的工作频率并调节，使得无线充电系统的输出电压接近理想电压输出值。本发明可以实现在无线充电系统两侧线圈发生偏移或距离变化下对电池进行恒流恒压充电。

公开(公告)号：CN113206673B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202110563113.2

申请日：2021-05-24

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 杨昊 ,  张依恋 ,  顾伟 ,  翟琳 ,  吴卫民

IPC: H03M7/30

Abstract: 本发明提供了一种用于网络化控制系统信号量化的差分缩放方法及终端，所述方法包括步骤：对待处理信号进行采样，获取目标时刻的信号值；获取所述目标时刻所对应的差分信号；通过缩放参数对所述目标时刻所对应的差分信号进行缩放处理，得到差分缩放信号；将所述差分缩放信号传输至对数量化器，获得量化结果。通过优化需要量化的信号本身的方法来提升量化效果，而不是改变量化器的结构或参数。相比于传统的方法，本发明能够更实际且有效的减小量化误差、消除量化效应对系统的负面影响，且不需要修改量化器本身，应用范围更加广泛，适应性更强。

公开(公告)号：CN116605763A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310348746.0

申请日：2023-04-04

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 牛王强 ,  黄文波 ,  杨育青 ,  张依恋 ,  周贤文 ,  顾伟

IPC: B66C13/06 ,  G06F17/13 ,  B66C13/18

Abstract: 本发明公开了一种基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法，步骤：获取常设常数；将常设常数输入提升控制参数计算模型，提升控制参数计算模型输出加速度幅值a1和a2，切换时间ta1、tb、ta2和tc；根据上述提升控制参数确定控制方案，并根据控制方案对小车进行控制，控制方案中下降控制参数与提升控制参数匹配。本发明的方法，适用于任何以阶跃加速度信号为输入，进行防摇控制或者缓解振荡最终实现零振荡的系统，可以将负载摆角控制在规划的摆角范围内，并且缓解系统的残余震荡，将残余震荡控制在最大振幅的4％以下，显示出该方法的有效性，应用前景好。