公开(公告)号：CN104443114B

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201410614978.7

申请日：2014-11-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  卢松 ,  陈龙 ,  杨文俊 ,  王浩然 ,  朱紫嫣

IPC: B62D63/02

Abstract: 本发明涉及一种基于倒立摆调整重心的龙行车式滑行机器人，包括后轮、后轮架、倾斜转轴、右腿臂、质量块、摆杆、倒立摆控制装置、固定板、左腿臂、平台、前轮架、前轮，机器人的后轮架可以绕与腿臂末端的连接处自由转动，且转动轴线与地面的垂线之间有一定的夹角；在固定板上安装倒立摆装置及其控制装置，使倒立摆能绕其转轴往复摆动，从而快速调整摆动机构重心位置；机器人的转向通过平台上的控制装置控制前轮架转动实现；当倒立摆左右摆动时，促使平台和腿臂共同绕前轮架的旋转轴左右摆动，使后轮与地面的摩擦力提供机器人前进的动力。

公开(公告)号：CN110752322A

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201910968157.6

申请日：2019-10-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 孔令媚 ,  王浩然 ,  杨绪勇

IPC: H01L51/56 ,  H01L51/54 ,  H01L51/50

Abstract: 本发明公开了一种在疏水空穴传输层上沉积钙钛矿薄膜的方法，利用聚乙烯吡咯烷酮(PVP)界面修饰的空穴传输层制备高质量的钙钛矿薄膜。本发明PVP界面修饰层得以引入空穴传输层与钙钛矿薄膜之间，从而制备光滑平整、高荧光产率的钙钛矿薄膜。相比无PVP修饰的传统方法制备的钙钛矿薄膜，经PVP界面修饰的薄膜表面粗糙度下降且荧光产率增强。本发明通过PVP对HTL进行界面修饰，PVP中的吡咯烷酮部分具有良好的亲水性，因此使得钙钛矿前驱体对HTL的润湿性大大提高，提高钙钛矿的成核位点，可制备光滑平整的钙钛矿薄膜。

公开(公告)号：CN104443114A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410614978.7

申请日：2014-11-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  卢松 ,  陈龙 ,  杨文俊 ,  王浩然 ,  朱紫嫣

IPC: B62D63/02

CPC classification number: B62D63/02

Abstract: 本发明涉及一种基于倒立摆调整重心的龙行车式滑行机器人，包括后轮、后轮架、倾斜转轴、右腿臂、质量块、摆杆、倒立摆控制装置、固定板、左腿臂、平台、前轮架、前轮，机器人的后轮架可以绕与腿臂末端的连接处自由转动，且转动轴线与地面的垂线之间有一定的夹角；在固定板上安装倒立摆装置及其控制装置，使倒立摆能绕其转轴往复摆动，从而快速调整摆动机构重心位置；机器人的转向通过平台上的控制装置控制前轮架转动实现；当倒立摆左右摆动时，促使平台和腿臂共同绕前轮架的旋转轴左右摆动，使后轮与地面的摩擦力提供机器人前进的动力。