公开(公告)号：CN114074747A

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202111640761.X

申请日：2021-12-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 王曰英 ,  路楠 ,  周卫祥 ,  董佳煜 ,  吴乃龙 ,  冷江南 ,  杨扬 ,  严怀成 ,  费敏锐 ,  杨希祥 ,  姜斌 ,  梁银峥 ,  周华

IPC: B63B27/00 ,  B63B35/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明属于海洋无人运载器技术领域，具体公开了一种新型无人潜航器的布放回收系统，包括船载平台，船载平台上设有布放回收平台，布放回收平台与设置在船载平台上的智能控制平台相配合；船载平台包括双体船舱，双体船舱内设有动力结构，动力结构包括分别设置在双体船舱船艉的螺旋桨推进器、分别设置在双体船舱中的陀螺减摇仪；双体船舱的甲板上设有多个间隙配合的甲板基座，甲板基座上设有与甲板基座相配合的潜航器。

公开(公告)号：CN101462931A

公开(公告)日：2009-06-24

申请号：CN200910044842.6

申请日：2009-01-04

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈卫平 ,  张杰勇 ,  周华 ,  曲娜

IPC: C07C45/46 ,  C07C49/76

CPC classification number: Y02P20/584

Abstract: 本发明涉及一种利用新型路易斯酸催化氟苯发生对位傅克酰化反应的新方法。本发明是在微波辐射条件下，用硅凝胶固载树形物三氟甲基磺酸钪树脂作催化剂，氟苯与相应的酸酐或酰卤化合物发生酰化反应得到氟苯的对位酰化产物。本方法的固载催化剂可回收重复使用，经济实用，是一种绿色合成的新方法。

公开(公告)号：CN114620188B

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202210330157.5

申请日：2022-03-31

Applicant: 上海大学

Inventor： 王曰英 ,  王鑫 ,  吴乃龙 ,  冷江南 ,  罗修波 ,  严怀成 ,  费敏锐 ,  杨希祥 ,  付俊 ,  姜斌 ,  李恒宇 ,  吴洋 ,  周华 ,  张立川

IPC: B63B27/16 ,  B63B35/00 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明属于无人潜航器回收技术领域，具体公开一种基于双体无人船的无人潜航器自主回收机构及回收方法；包括夹持回收机构和辅助回收机构；夹持回收机构包括与潜航器相配合的夹持器，还包括与夹持器连接的位置调整装置；本发明提供了一种可快速、稳定回收的基于双体无人船的无人潜航器自主回收机构及回收方法。

公开(公告)号：CN114384917B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202210041664.7

申请日：2022-01-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 王曰英 ,  路楠 ,  吴乃龙 ,  周卫祥 ,  周华 ,  费敏锐 ,  严怀成 ,  杨希祥 ,  李恒宇 ,  杨扬 ,  姜斌 ,  徐胜元 ,  付俊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于船舶动态避障领域，公开了一种基于场论的船舶实时避碰方法，包括以下步骤：利用船舶的感知和导航系统实时探测本船和障碍物的信息，判断障碍物类型并计算本船和障碍物的会遇参数，判断是否存在碰撞危险；对于存在碰撞危险的障碍物，将障碍物的类型分为一般障碍物和动态会遇船，其中，对于动态会遇船，结合国际海上避碰规则分析会遇态势，确认转向避碰策略；然后根据船舶和障碍物信息建立场论模型，利用粒子群算法求解避碰路径。本发明建立了一种合理的船舶场论模型，为解决无人艇航行过程中遇到的动静态避碰问题提供一种合理可靠的避碰方法，并实时输出计算结果，具有良好的实际应用价值。

公开(公告)号：CN114387824A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210036961.2

申请日：2022-01-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 王曰英 ,  路楠 ,  周卫祥 ,  吴乃龙 ,  杨希祥 ,  严怀成 ,  费敏锐 ,  付俊 ,  谢少荣 ,  姜斌 ,  李恒宇 ,  杨扬 ,  周华

IPC: G08G3/02

Abstract: 本发明属于船舶避碰技术领域，公开了一种符合国际海上避碰规则的避碰转向判定方法，包括以下步骤：根据船舶感知和导航系统获取本船和会遇船的速度、航向、位置等信息，计算最小会遇时间；根据计算的最小会遇时间判断是否存在碰撞危险；若不存在碰撞危险，则本船不采取避碰措施，继续沿着原有轨迹航行；若存在碰撞危险，则以本船为中心构建避碰转向判定模型，确定符合国际海上避碰规则要求的转向范围。本发明构建了一种符合国际海上避碰规则的船舶避碰转向判定方法，解决了船舶在遇到碰撞危险时，如何将符合国际海上避碰规则中的转向义务快速转化为数字化避碰转向问题，提高了船舶航行的规范程度和安全性。

公开(公告)号：CN109077731A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201810592260.0

申请日：2018-06-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 王梅 ,  张震 ,  卢熙昌 ,  周华 ,  王文超

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/107

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的人体检测方法及装置，本方法通过动作获取设备和主机获取用户的人体动作信息，包括人体骨架信息和手势信息，前者使用Kinect传感器，后者使用Leap Motion传感器。运用卡尔曼滤波对人体关节点坐标进行滤波处理，以提高稳定性和准确性。完整检测人体运动，需要采用Kinect和Leap Motion相结合的方式，因为检测距离的不同，导致两个设备不能安装在同一个位置，所以必须解决Leap Motion的安装问题。本发明为Leap Motion设计了一个安装固定装置，能符合上述要求。通过坐标系变换，将人体动作信息从leapmotion传感坐标系统变换到人体坐标系和世界坐标系（Kinect传感坐标系），更加直观表现人体动作变化。