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公开(公告)号：CN109934862A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910130884.5
申请日：2019-02-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种点线特征结合的双目视觉SLAM方法，包括以下步骤：S1，双目相机内参标定；S2，利用标定后的相机采集环境图像，利用梯度密度滤波器过滤特征密集区域，得到有效的图像检测区域；S3，提取特征点和特征线；S4，对提取出的线特征进行断线合并；S5，利用特征点线进行跟踪匹配，并选取关键帧；S6，利用特征点线的重投影误差构建代价函数；S7，进行局部地图优化；S8，利用点线联合的词袋模型判断闭环，并对全局轨迹进行优化。本发明提出一种图像滤波机制、线段合并方法及加速的后端优化计算方法，解决了图像特征密集区域提取大量无效特征、线特征提取方法存在断线及传统后端优化方法耗时长等问题，提高系统的鲁棒性、精度及速度。
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公开(公告)号：CN109077731B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201810592260.0
申请日：2018-06-11
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的人体检测方法及装置，本方法通过动作获取设备和主机获取用户的人体动作信息，包括人体骨架信息和手势信息，前者使用Kinect传感器，后者使用Leap Motion传感器。运用卡尔曼滤波对人体关节点坐标进行滤波处理，以提高稳定性和准确性。完整检测人体运动，需要采用Kinect和Leap Motion相结合的方式，因为检测距离的不同，导致两个设备不能安装在同一个位置，所以必须解决Leap Motion的安装问题。本发明为Leap Motion设计了一个安装固定装置，能符合上述要求。通过坐标系变换，将人体动作信息从leapmotion传感坐标系统变换到人体坐标系和世界坐标系（Kinect传感坐标系），更加直观表现人体动作变化。
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公开(公告)号：CN109077731A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810592260.0
申请日：2018-06-11
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的人体检测方法及装置，本方法通过动作获取设备和主机获取用户的人体动作信息，包括人体骨架信息和手势信息，前者使用Kinect传感器，后者使用Leap Motion传感器。运用卡尔曼滤波对人体关节点坐标进行滤波处理，以提高稳定性和准确性。完整检测人体运动，需要采用Kinect和Leap Motion相结合的方式，因为检测距离的不同，导致两个设备不能安装在同一个位置，所以必须解决Leap Motion的安装问题。本发明为Leap Motion设计了一个安装固定装置，能符合上述要求。通过坐标系变换，将人体动作信息从leapmotion传感坐标系统变换到人体坐标系和世界坐标系（Kinect传感坐标系），更加直观表现人体动作变化。
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